秦始皇帝以前210年，东巡死于沙丘（今河北邢台县）。他的大儿子，名唤扶苏，先已谪罚到上郡去（今陕西绥德县），做蒙恬军队中的监军了。从前政治上的惯例，太子是不出京城，不做军队中的事务的，苟其如此，就是表示不拟立他的意思。所以秦始皇的不立扶苏，是豫定了的。《史记》说秦始皇的少子胡亥，宠幸宦者赵高，始皇死后，赵高替胡亥运动李斯，假造诏书，杀掉扶苏、蒙恬而立胡亥，这话是不足信的（《史记·李斯列传》所载的全是当时的传说，并非事实，秦汉间的史实，如此者甚多）。
胡亥既立，是为二世皇帝。他诛戮群公子，又杀掉蒙恬的兄弟蒙毅。最后，连劳苦功高、资格很老的李斯都被杀掉。于是秦朝的政府，失其重心，再不能箝制天下了。皇帝的家庭之中，明争暗斗，向来是很多的，而于继承之际为尤甚。这个并不起于秦朝，但在天下统一之后，皇室所管辖的地方大了，因其内部有问题而牵动大局，使人民皆受其祸，其所牵涉的范围，也就更广大了。秦始皇之死，距其尽灭六国，不过12年，而此祸遂作。
秦始皇死的明年，戍卒陈胜、吴广起兵于蕲（今安徽宿县），北取陈。胜自立为王，号张楚。分兵四出徇地，郡县多杀其守令以应。六国之后，遂乘机并起。秦朝政治虽乱，兵力尚强；诸侯之兵，多是乌合之众；加以心力不齐，不肯互相救援；所以秦将章邯，倒也所向无敌。先镇压了陈胜、吴广，又打死了新立的魏王。
战国时楚国的名将，即最后支持楚国而战死的项燕的儿子项梁，和其兄子项籍，起兵于吴，引兵渡江而西（今江苏之江南，古称江东。古所谓江南，指今之湖南）。以居巢人范增的游说，立楚怀王的后裔于盱眙（居巢，今安徽巢县。盱眙，今安徽盱眙县）。仍称为楚怀王（以祖谥为生号）。项梁引兵而北，兵锋颇锐，连战皆胜，后亦为章邯所袭杀。章邯以为楚地兵不足忧，乃北围赵王于巨鹿（今河北平乡县）。北强南弱，乃是东晋以后逐渐转变成功的形势。自此以前，都是北方的军队，以节制胜，南方的军队，以剽悍胜的。尤其是吴、越之士，《汉书·地理志》上，还称其“轻死好用剑”。项梁既死，楚怀王分遣项籍北救赵，起兵于沛的刘邦即汉高祖西入关（沛，今江苏沛县）。项籍大破秦兵于巨鹿。汉高祖亦自武关而入。此时二世和赵高，不知如何又翻了脸，赵高弑二世，立其兄子婴，婴又刺杀高，正当纷乱之际，汉高祖的兵已到霸上（在今陕西长安县东）。子婴只得投降，秦朝就此灭亡。此事在前206年。
既称秦之灭六国为无道，斥为强虎狼，灭秦之后，自无一人专据称尊之理，自然要分封。但是分封之权，出于何人呢？读史的人，都以为是项籍。这是错了的。项籍纵使在实际上有支配之权，形式上决不能专断，况且实际上也未必能全由项籍一个人支配？项籍既破章邯之后，亦引兵西入关。汉高祖先已入关了，即遣将守关。项羽怒，把他攻破。进兵至鸿门（在今陕西临潼县），和高祖几乎开战。幸而有人居间调解，汉高祖自己去见项籍，解释了一番，战事得以未成。
此时即议定了分封之事。这一件事，《史记》的《自序》称为“诸侯之相王”，可见形式上是取决于公议的。其所封的：为（一）六国之后，（二）亡秦有功之人，（三）而楚怀王则以空名尊为义帝，（四）实权则在称为西楚霸王的项籍（都彭城，当时称其地为西楚。江陵为南楚，吴为东楚）。这是摹仿东周以后，天子仅拥虚名，而实权在于霸主的。
分封的办法，我们看《史记》所载，并不能说他不公平。汉朝人说：楚怀王遣诸将入关时，与之约：先入关者王之，所以汉高祖当王关中，项籍把他改封在巴、蜀、汉中为背约。姑无论这话的真假，即使是真的，楚怀王的命令，安能约束楚国以外的人呢？这且不必论他。前文业经说过：人的思想，总是落后的，观于秦、汉之间而益信。封建政体既已不能维持，于是分封甫定，而叛乱即起于东方。项籍因为是霸王，有征讨的责任，用兵于齐。汉高祖乘机北定关中。又出关，合诸侯之兵，攻破彭城。项籍虽然还兵把他打败，然汉高祖坚守荥阳、成皋（荥阳，今河南荥泽县。成皋，今河南汜水县）。得萧何镇守关中，继续供给兵员和粮饷。遣韩信渡河，北定赵、代，东破齐。彭越又直接扰乱项籍的后方。至前202年，项籍遂因兵少食尽，为汉所灭。从秦亡至此，不过5年。
事实上，天下又已趋于统一了。然而当时的人，怕不是这样看法。当楚、汉相持之时，有一策士，名唤蒯彻，曾劝韩信以三分天下之计。汉高祖最后攻击项籍时，和韩信、彭越相约合力，而信、越的兵都不会，到后来，约定把齐地尽给韩信，梁地尽给彭越，两人才都引兵而来，这不是以君的资格分封其臣，乃是以对等的资格立分地之约。所以汉高祖的灭楚，以实在情形论，与其说是汉灭楚，毋宁说是许多诸侯，亦即许多支新崛起的军队，联合以灭楚，汉高祖不过是联军中的首领罢了。
楚既灭，这联军中的首领，自然有享受一个较众为尊的名号的资格，于是共尊汉高祖为皇帝。然虽有此称号，在实际上，未必含有沿袭秦朝皇帝职权的意义。做了皇帝之后，就可以任意诛灭废置诸王侯，怕是当时的人所不能想像的，这是韩信等在当时所以肯尊汉高祖为皇帝之故。不然，怕就没有这么容易了。汉初异姓之王，有楚王韩信、梁王彭越、赵王张敖、韩王信、淮南王英布、燕王臧荼、长沙王吴芮。这都是事实上先已存在，不得不封的，并非是皇帝的意思所设置。
汉高祖灭楚之后，即从娄敬、张良之说，西都关中，当时的理由，是关中地势险固，且面积较大，资源丰富，易于据守及用以临制诸侯，可见他原只想做列国中最强的一国。但是事势所趋，人自然会做出不被思想所拘束的事情来的。不数年间，而韩信、彭越都以汉朝的诡谋被灭。张敖以罪见废。韩王信、英布、臧荼，都以反而败。臧荼之后，立了一个卢绾，是汉高祖生平第一个亲信人，亦因被谗而亡入匈奴。到前195年汉高祖死时，只剩得一个地小而且偏僻的长沙国了。天下至此，才真正可以算是姓刘的天下。其成功之速，可以说和汉高祖的灭楚，同是一个奇迹。这亦并不是汉高祖所能为，不过封建政体，到这时候业已自趋于没落罢了。
以一个政府之力统治全国，秦始皇是有此魄力的，或亦可以说是有此公心，替天下废除封建，汉高祖却无有了。既猜忌异姓，就要大封同姓以自辅，于是随着异姓诸侯的灭亡，而同姓诸国次第建立。其中尤以高祖的长子齐王肥，封地既大，人民又多，且居东方形胜之地，为当时所重视（又有淮南王长，燕王建，赵王如意，梁王恢，代王恒，淮阳王友，皆高帝子。楚王交，高帝弟。吴王濞，高帝兄子）。
宗法社会中，所信任的，不是同姓，便是外戚。汉初功臣韩信、彭越等，不过因其封地大，所以特别被猜忌，其余无封地，或者仅有小封土的，亦安能“与官同心”？汉高祖东征西讨，频年在外，中央政府所委任的，却是何人呢？幸而他的皇后吕氏是很有能力的。她的母家，大约亦是当时所谓豪杰之流；她的哥哥吕泽和吕释之，都跟随高祖带兵；妹夫樊哙，尤其是功臣中的佼佼者；所以在当时，亦自成为一种势力。
高祖频年在外，京城里的事情，把持着的便是她，这只要看韩信、彭越都死在她手里，便可知道。所以高祖死后，嗣子惠帝虽然懦弱，倒也安安稳稳的做了7年皇帝。惠帝死后，嗣子少帝，又做了4年。不知何故（吕后女鲁元公主下嫁张敖，敖女为惠帝后。《史记》说他无子，佯为有身，取美人子，杀其母，名为己子。惠帝崩，立，既长，闻其事，口出怨言，为吕后所废。此非事实。张皇后之立，据《汉书》本纪，事在惠帝四年十月，至少帝四年仅7年，少帝至多不过7岁，安有知怨吕后之理），为吕后所废而立其弟。吕后临朝称制。又4年而死。吕后活著的时候，虽然封了几个母家的人为王，却都没有到国。
吕后其实并无推翻刘氏、重用吕氏的意思，所任用的，还是汉初的几个功臣，这班人究竟未免有些可怕，所以临死的时候，吩咐带北军的吕禄、南军的吕产，禄，释之之子。产，泽子。“据兵卫宫”，不要出去送丧，以防有人在京城里乘虚作乱。
此时齐王肥已经死了，子襄继为齐王。其弟朱虚侯章在京城里，暗中派人去叫他起兵。汉朝派功臣灌婴去打他。灌婴到荥阳，和齐王连和，于是前敌形成了僵局。丞相陈平、太尉周勃等，乃派人运动吕禄，交出兵权。吕禄犹豫未决，周勃用诈术突入北军，运动军人，反对吕氏。把吕禄、吕产和其余吕氏的人都杀掉。于是阴谋说惠帝的儿子都不是惠帝所生的，就高帝现存的儿子中，择其最长的，迎立了代王恒，是为文帝。
齐王一支人，自然是不服的。文帝乃运用手腕，即分齐地，封朱虚侯为城阳王，朱虚侯之弟东牟侯兴居为济北王（城阳治莒，今山东莒县。济北治卢，今山东长清县）。城阳王不久就死了。济北王以反被诛。汉初宗室、外戚、功臣的三角斗争，至此才告结束。
当时的功臣，所以不敢推翻刘氏，和汉朝同姓分封之多，确实是有关系的，所以封建不能说没有一时之用。然而异姓功臣都灭亡后，所患的，却又在于同姓了。要铲除同姓诸侯尾大不掉之患，自不外乎贾谊“众建诸侯而少其力”一语。这话，当文帝时，其实是已经实行了的，齐王襄传子则，则死后没有儿子，文帝就把他的地方，分为齐、济北、济南、菑川、胶西、胶东六国（济南治东平陵，今山东历城县。菑川治剧，今山东寿光县。胶西治高苑，今山东桓台县。胶东治即墨，今山东即墨县）。立了齐王肥的庶子6人。又把淮南之地，分成三国。但吴、楚仍是大国，吴王濞尤积有反心。
晁错力劝文帝以法绳诸侯，文帝是个因循的人，没有能彻底实行。前157年，文帝死，子景帝立。晁错做了御史大夫，即实行其所主张。前154年，吴王联合楚、赵、胶西、胶东、菑川、济南造反，声势很盛。幸而吴王不懂得兵谋，“屯聚而西，无他奇道”，为周亚夫所败。于是景帝改定制度，诸侯王不得治民，令相代治其国。到武帝，又用主父偃之计，令诸侯得以其地分封自己的子弟，在平和的手腕中，把“众建诸侯而少其力”一语，彻底实行了。封建政体反动的余波，至此才算解决。从秦二世元年六国复立起，到吴、楚之乱平定，共56年。