人是由猿变来的，大致经历了古猿、猿人（含能人、直立人）、早期智人（又称古人）、晚期智人（又称新人）几个阶段。但其中许多环节仍很不清楚，包括人科的最早代表不是腊玛古猿，那么究竟是谁？也就是说，人猿分化的证据至今还很不充分。这些环节和问题，都有待人们进一步地探讨和研究。
一、人类是怎样逐步认同猿类祖先的
1.近代：人猿同源
对于自然科学知识的所有领域来说，中世纪时代都是漫长的黑夜。教会势力无情地摧毁着科学探索思想。欧洲科学的许多部门曾长时期笼罩着中世纪的阴影。意大利的泛神论科学家留契里奥·范尼尼的命运就很说明问题，他遭到了天主教狂热信徒的残酷迫害。范尼尼在《论令人惊讶的自然之谜》（1616年）一文中，极其谨慎地，甚至带着自责的语气表述了人猿同源的思想。1619年，范尼尼被指控施行妖术和散布异端邪说，根据图卢兹市议会的判决被活活烧死。此外，范尼尼还提到了一些无神论者。他们认为人类的祖先是用四肢行走的。
在18世纪，对高等猿类的解剖学描述在科学界享有盛名，尤其是泰森所作的研究。无疑，当时的自然科学家们会常常产生人猿同源的思想，但是物种不变的普遍看法阻碍了这一思想的发展，书刊检查制度也阻碍了这一思想的发表，只是偶尔地，仿佛无意中触及到这个犯禁的题目。
康德在其《人类学》（1798年）一书中，在一条注释里谈到了自然界的变革能够把黑猩猩和猩猩变成人，使他们用两脚走路，用两手握东西。
康德把人类起源看作是“绝对前人”思想产生的过程，并认为这种思想是人得以产生的必要条件。他在人类起源问题上的这种唯心主义观点损害了其进化观点的意义。
在法国，一些唯物主义哲学家已经接近于人起源于猿类的理论。例如，狄德罗在《论对自然的解释》（1754年）一文中写道：“究竟什么是人？他有四足动物的嘴，他也有四肢，两条前肢用来握东西，两条后肢用来走路，因此，这也是四条腿的动物……诚然，根据我的自然科学原则，我从来不能区分人和猿猴；因为有些猿猴，它们的毛比有些人的还少，这些猿猴用两条腿走路，并像人一样运用自己的手和脚。至于说到言语，这对我来说也不是决定性的特征。按照我的方法，我只采用取决于身体、体型（形状）、比例和姿势的那些特征。”
显然，狄德罗较倾向于认为人和猿猴的差别仅只是量上的差别。
爱尔维修在这方面走得更远。他在《论智力》（1758年）这部着作中，力图把人与猿之间的全部差别归结于体质构造上的某些特点以及二者习惯的不同。爱尔维修问道：为什么猿具有与人类似的双手，却达不到人的成就？他的答案概括起来可归结为以下几点：人类在地球上分布得更广；猿在大多数情况下比人弱；猿以植物为食，要求较少，因而不善于发明；猿的寿命较短，因而它们的生活经验持续时间较短；猿常常受到人类、虎、狮的恐吓；鉴于猿的身体构造，它们不断处于运动状态，因而没有余闲之时，而余闲正是“完善人类智力”的重要源泉。
布丰则持另一种观点。他认为外界环境对动植物之形成的影响有很大意义，因而动植物都有可能发生巨大变化，但他不认为地球上会有界于人猿之间的生物。有一种不可逾越的鸿沟把人与猿隔开，因为只有人类才具有非物质性的精神，这种精神的活动表现为思维。
苏格兰法学家詹姆斯·贝涅持·蒙博托勋爵在《论语言的起源和发展》（1773-1792年）一书中试图证明人类起源于“猩猩”（18世纪通常这样称呼高等猿类）。
蒙博托认为，猿变成人是在创造文化的活动的影响下完成的。但是他完全没有持进化论观点。在他看来，植物和动物的种是不变的，“猩猩”变成人是在同一个种的范围内发生的，二者都是这个种的成员。这种观点反映了洛克认为没有先天思想的认识。然而把人和猿区别开的正是思想。蒙博托得出了这样的结论：人与猩猩的差别不是先天的，而是在发展过程中出现的。二者的起始和最后阶段总是差别甚大：种子不等于植物；胚胎也不是成熟的动物；点、线和面不是物体；一不能组成数目；事物的成分不是事物本身；形成语言的可能性还不是语言。出生时本像动物的孩子，在我们面前变成了一个人；除此以外，也有一些人变成野人，这就是蒙博托的全部论据，这离真正科学地解释人类起源过程相差何止千里。
在18世纪为数寥寥的直接提到（哪怕是十分简略地）人起源于猿的着作中，有一部是年轻的俄国自然科学家阿法纳西·卡维尔兹涅夫写的。
卡维尔兹涅夫受自由经济协会的派遣，到德国研究养蜂业，他居住于莱比锡时，匿名出版了一本书，叫作VonderAbarungderiere，直译是《论动物的退化》，而根据意思应理解为《论动物变种的产生》。这本书曾由·N·诺维科夫两次用俄文出版（1778年在彼得堡，1787年在莫斯科），这两次均匿名，书名改为《关于动物退化的哲学推论》。
卡维尔兹涅夫在书中写道：“研究了各种动物身体的所有部分，再把它们加以比较，就应当承认，所有动物都起源于一个共同的主干。不用说消化器官、体液循环器官、运动器官，所有的动物都必须具备这些器官，而且所有动物尽管外表很不相同，但这些器官却惊人地相似……从这个观点来看，大概可以说，不仅猫、狮、虎，而且人、猿猴和所有其他动物都可以看作是同一个家族的成员。”
卡维尔兹涅夫试图解释动物的变异性现象。他的看法是变异性的原因有三：气候造成的温度、食物和驯化的作用。
这里要再次指出，在18世纪，能够支持和提出进化论观点的只是极少的自然科学家，当时广为流行的是关于所谓生物阶梯的学说，也就是关于有机体序列的学说，这一序列起始于最低等的有机体，结束于生物之首--人。对于大多数自然科学家来说，这种思想纯粹是形而上学的，因为他们根据有机体的完善程度把它们列入一个等级系统，而这种系统的作者们根本没有考虑到各有机体之间的亲缘关系以及从一个种向另一个种的转化。
古代的亚里士多德，17世纪的德国哲学家莱伯尼茨，18世纪的瑞士自然实验学家夏里·波奈（1720~1793）都先后发展了“生物阶梯”的思想。波奈为自然物体画出了长长的序列，从“微小物质”、火、空气、水，一直到各种哺乳动物和人。蝙蝠、松鼠、鼯鼠、四脚动物、猴子、猩猩、人--这些是这个序列的最后成员。
让·巴蒂斯特·罗比涅（1735-1820）提出了一个类似的体系。他在1768年出版了《对各种存在形式之自然次序的哲学思考，或大自然学习创造人类的经验》一书。他认为，动物乃是大自然创造更完善的存在形式--人的不成功尝试的产物。在生物序列中，最接近人的是“四肢动物”，其中有：猩猩、旁戈、林人、萨蹄尔猴、山魈、黑猩猩、夜人、穴居原始人。人与四脚动物在解剖学上的主要差别是骨盆和脚的特点不同。
俄国思想家A··拉季谢夫（1749-1802）对“生物阶梯”作了更深入的解释。他大约于1792-1796年在西伯利亚流放期间写的一部着作《论人，人的死亡与长生》最充分地表述了他的哲学观点。拉季谢夫与波奈不同之处是，他从生物等级中排除了小天使、大天使和六翼天使。他写道，大自然中不可能有绝对的平静，一切事物都处于不断的运动之中。一切有机体之间都有着密切的亲属关系，它们与无机界之间也没有隔着一道不可逾越的鸿沟，人也不例外。
尽管拉季谢夫对自然和自然现象的观点具有唯物主义性质，但他毕竟没有摆脱自然神论，他关于灵魂不灭的看法就表现出这一点。
拉马克是科学史上有关人类起源的第一个严密理论的提出者。他在《动物的哲学》（1809年）这一着作中表述了这一理论，早在1802年他就第一次简略地提出了这些观点。
拉马克是立足于他关于需求（这些需求产生动力）和创造器官的动力的总体思想来建立其论断的。
拉马克认为，整个说来，人类起源的历史是这样的：有一种最发达的四肢动物，由于周围环境或者其他原因，改变了攀树的习惯，形成了用两脚走路的习惯，经过了许多代，这些四肢动物就变成了两肢的，它们再用四肢行走就困难了。
由于它们的颌不再用于咬捕获物，而只起咀嚼的作用，这些“四肢”动物的面角就变得不那么尖，颜面短一些了，门齿也更直了。
由于上述的变化，这种较为完善的动物在地球表面一切适于它们生存的地区扩展开来，把所有其他动物赶到自己不占据的地方，从而阻止了它们的发展。相反地，它们自己却渐渐地由于不断增长的需求而完善了自己的生存能力和手段。
随着这些两肢动物所结成的社会变得越来越庞大，用于交际的思想和符号也就愈益发达起来。那么，其他动物也过群体生活，为什么没有学会说话呢？它们被赶到密林荒野，惊恐不安，其状可怜，整日疲于躲藏和奔命，因而它们没有产生对言语的需求。
拉马克是这样开始阐述他的论断：“假如人与动物的区别仅仅在于其组织结构的话，那就不难表明，足以把人归入专门一科（包括其各个变种）的那些结构特征乃是其活动和习惯长期变化的结果，而这些习惯就成了这个种的个体所固有的习惯。”
看来，拉马克的谨慎在很大程度上是拿破仑的书报检查规章造成的。
拉马克对人类起源理论的概括在相当大的程度上反映出18世纪法国唯物主义者的影响。他们之间的近似之处是，具有共同的优点，即提出问题的广度；也具有共同的缺点，即公式化以及引用实际材料十分有限。拉马克着作中最有价值的是：他提出了有关导致人类产生的自然力量的概念；十分明确地提出了人类起源于猿的思想；揭示了人类远祖渐渐具有人的特征的连续过程。
拉马克表明，起初实现了向两肢行走的过渡，后来又产生了新的需求，这些需求又导致了新活动方式和新能力的发展，言语也在社会生活的影响下得到了发展。
尽管拉马克提出的这些论断还很不充分，但它们无疑对继他之后研究人类起源问题的大自然科学家们产生了影响。
众所周知，拉马克的进化论并没有得到同时代人的承认。他关于人类起源的思想也遭到了同样的命运。
进化学说的胜利是与查理士·达尔文（1809~1882）的名字联系在一起的。
达尔文很早就提出了人与动物界接近的思想。1837-1838年他曾在自己的记事本上写道：“如果我们大胆假设的话，那么，各种动物在疼痛、疾病、死亡、痛苦和饥饿等方面都是我们的兄弟，在最繁重的工作中，它们是我们的奴隶，在我们欢乐的时候，它们又是我们的同伴，--或许，它们都和我们起源于一个共同的祖先--我们和它们本来是能够合为一体的。”
达尔文在《物种起源》（1859年）一书中，只是在结语部分用短短的几行谈到了人。他写道：
“我预见到在将来会开辟出一个更新、更重要的研究领域。心理学将牢固地立足于赫勃特·斯宾塞先生业已充分奠定的基础之上，即：必须渐渐地获得各种智力和能力。将会有璀灿的光辉照耀在人类起源和人类历史的领域。”
1871年，达尔文在《人类的由来及性选择》一书中完成了他在上述引文的最后一句中所提出的任务。1872年，他又出版了研究着作：《人类和动物的表情》。在这部着作里，他提出了这样的思想：心理学要“牢固地立足于”渐进发展的思想。
为了正确地评价达尔文关于人类起源着作的内容，必须注意到1859-1871年在与此问题有关的各个知识领域所发生的事件。
尽管达尔文在《物种起源》一书中只有几句话谈到了人，然而，这就马上引起了对这个问题的热烈争论。
这本书震动了欧洲科学界，也使达尔文遭到了众人的反对和攻击。着名的天文学家约翰·赫歇尔称进化论为“胡闹定律”；解剖学家奥温发表了措词尖刻的反对文章；达尔文过去的朋友地质学家塞治威克给他写信说：“读了你的着作，我感到非常痛苦。”落款是“你以前的朋友，现在是猿的后代”.一些宗教人士更谩骂进化论是“牲畜的哲学”.一时间进化论与反进化论唇枪舌剑，剑拔弩张，一场大论战不可避免地爆发了。
托马斯·赫胥黎（1825-1895）和恩斯特·海克尔（1834-1919）是达尔文进化论的有力支持者。
他们的支持，并不是出于一时的热情和冲动，而是因为他们具有长期从事生物科学研究的丰富经验和理论。赫胥黎最先把进化理论运用到人类身上，提出了“人猿同祖论”.他指出，已知的全部科学事实都证明人类和类人猿最相似。他从胚胎学和比较解剖学入手，把人和猿，从卵的发育、躯体和四肢的比例、脊椎、骨盆、头骨、牙齿、手、足，一直到脑的结构，一一作了比较，然后指出，人和类人猿之间的差异在很多地方比类人猿与猴类之间的差别还小，这说明人类的确起源于动物，或许人类是由类人猿变化而来的，或许人类和猿类是由同一祖先后来分化演变而来的。不管怎么说，人、猿都有着共同的祖先。赫胥黎第一个提出的“人猿同祖论”，在揭开人类起源奥秘的科学进程中写下了光辉的一页。
1863年，海克尔在施捷金召开的德国自然科学家和医生代表大会上作了发言，从那时起，他一直扞卫人类起源于较低等动物的理论。为了阐明这一理论，他利用了人的胚胎学资料，并做了建立动物界“系谱树”的试验。
海克尔的主要论点表述在他于1860年发表的一部内容广泛的着作中，它的名称是：《生物基本形态学，以达尔文所改革之物种起源理论加以论证的关于生物类型的一般科学原则》。在这部着作中可以找到一种概括，后来海克尔称之为基本的“生物发生律”.根据这一规律，动物的个体发育短促而迅速地重复其系统发育，因此，只要研究生物的胚胎发展，便可以复原该种的历史。有一点是很好的：海克尔为说明这个规律所举的许多例子，都属于人的胚胎学。