刘仁轨，字正则，汴州尉氏人。少贫贱，好学。值乱，不能安业，每动止，画地书空，寓所习，卒以通博闻。武德初，河南道安抚大使任瑰上疏有所论奏，仁轨见其稿，为窜定数言。瑰惊异，赤牒补息州参军。转陈仓尉。部人折冲都尉鲁宁者，豪纵犯法，县莫敢屈。仁轨约不再犯，而宁暴横自如，仁轨搒杀之。州以闻，太宗曰：“尉而杀吾折冲，可乎？”召诘让。仁轨对曰：“宁辱臣，臣故杀之。”帝以为刚正，更擢咸阳丞。
贞观十四年，校猎同州。时秋敛未讫，仁轨谏曰：“今兹澍泽沾足，百谷炽茂，收才十二。常日赘调，已有所妨。又供猎事，缮桥治道，役虽简省，犹不损数万。少延一旬，使场圃毕劳，陛下六飞徐驱，公私交泰。”玺书褒纳。拜新安令。累迁给事中。为李义府所恶，出为青州刺史。显庆五年，伐辽，义府欲斥以罪，使督漕，而船果覆没。坐免官，白衣随军。
初，苏定方既平百济，留郎将刘仁愿守其城，左卫中郎将王文度为熊津都督，抚纳残党。文度死，百济故将福信及浮屠道琛迎故王子扶余丰立之，引兵围仁愿。诏仁轨检校带方州刺史，统文度之众，并发新罗兵为援，仁轨将兵严整，转斗陷阵，所向无前。信等释仁愿围，退保任存城。既而福信杀道琛，并其众，招还叛亡，势张甚。仁轨与仁愿合，则解甲休士。时定方伐高丽，围平壤不克。高宗诏仁轨拔军就新罗与金法敏议去留计。将士咸欲还，仁轨曰：“《春秋》之义，大夫出强，有可以安社稷、便国家者，得专之。今天子欲灭高丽，先诛百济，留兵镇守，制其心腹。虽孽竖跳梁，士力未完，宜厉兵粟马，乘无备，击不意，百不百全。战胜之日，开张形势，腾檄济师，声援接，虏亡矣。今平壤不胜，熊津又拔，则百济之烬复炎，高丽之灭无期。吾等虽入新罗，正似坐客，有不如志，悔可得邪？扶余丰猜贰，表合内携，热不支久。宜坚守伺变以图之，不可轻动。”众从其议，乃请益兵。
时贼守真岘城，仁轨夜督新罗兵薄城扳堞，比明，入之，遂通新罗饟道。而丰果袭杀福信，遣使至高丽、倭丐援。会诏遣右威卫将军孙仁师率军浮海而至，士气振。于是，诸将议所向，或曰：“加林城水陆之冲，盍先击之？”仁轨曰：“兵法避实击虚。加林险而固，攻则伤士，守则旷日。周留城，贼巢穴，群凶聚焉。若克之，诸城自下。”于是仁师、仁愿及法敏帅陆军以进，仁轨与杜爽、扶余隆繇熊津白江会之。遇倭人白江口，四战皆克，焚四百艘，海水为丹。扶余丰脱身走，获其宝剑。伪王子扶余忠胜、忠志等率其众与倭人降，独酋帅迟受信据任存城未下。始，定方破百济，酋领沙吒相如、黑齿常之啸亡散，据险以应福信，至是皆降。仁轨以赤心示之，畀取任存自效，即给铠仗粮糽。仁师曰：“夷狄野心难信，若受甲济粟，资寇便也。”仁轨曰：“吾观相如、常之忠而谋，因机立功，尚何疑？”二人讫拔其城。迟受信委妻子奔高丽，百济余党悉平。仁师等振旅还，诏留仁轨统兵镇守。
百济再被乱，僵尸如莽，仁轨始命瘗埋吊祭焉。葺复户版，署官吏，开道路，营聚落，复防堰，赈贫贷乏，劝课耕种，为立官社，民皆安其所。遂营屯田，以经略高丽。仁愿至京师，帝劳曰：“若本武将，军中奏请，皆有文理，何道而然？”对曰：“仁轨之辞，非臣所能。”帝叹赏之，超进仁轨六阶，真拜带方州刺史，赐第一区，厚赉妻子，玺书褒勉。
先是，贞观、永徽中，士战殁者皆诏使吊祭，或以赠官推授子弟。显庆后，讨伐恩赏殆绝；及破百济、平壤，有功者皆不甄叙。州县购募，不愿行，身壮家富者，以财参逐，率得避免。所募皆伫劣寒惫，无斗志。仁轨具论其弊，请加慰赉，以鼓士心。又表用扶余隆，使绥定余众。帝乃以隆为熊津都督。
时刘仁愿为卑列道总管，诏率兵度海，使代旧屯，与仁轨俱还。仁轨曰：“上巡狩方岳，又经略高丽。方农时，而吏与兵悉被代，新至者未习，万一蛮夷生变，谁与捍之？不如留旧兵毕获，等级遣还。仁轨当留，未可去。”仁愿不可，曰：“吾但知准诏耳。”仁轨曰：“不然。苟利国家，知无不为，臣之节也。”因陈便宜，愿留屯。诏可。由是以仁愿为不忠。
始，仁轨任带方州，谓人曰：“天将富贵此翁邪！”乃请所颁历及宗庙讳，或问其故，答曰：“当削平辽海，颁示本朝正朔。”卒皆如言。及封泰山，仁轨乃率新罗、百济、儋罗、倭四国酋长赴会。天子大悦，擢为大司宪。迁右相，兼检校太子左中护。累功封乐城县男。
总章元年，为熊津道安抚大使，兼浿江道总管，副李勣讨高丽，平之。以疾辞位，进金紫光禄大夫，听致仕。俄召为陇州刺史，拜太子左庶子、同中书门下三品，监脩国史。咸亨五年，为鸡林道大总管，东伐新罗。仁轨率兵绝瓠芦河，攻大镇七重城，破之。进爵为公，子及兄子授上柱国者三人，州党荣之，号所居为“乐城乡三柱里”。俄拜尚书左仆射兼太子宾客，仍知政事。
吐蕃入寇，命为洮河道行军镇守大使。永隆二年，加太子少傅。数乞骸骨，听解左仆射。帝幸东都，太子监国，诏仁轨与裴炎、薛元超留辅。及太子赴东都，又诏太孙重照留守，仁轨副之。武后临朝，复拜左仆射。太孙废，仁轨专知留守事。上疏辞疾，因陈吕后、禄、产祸败事以规后，后遣武承嗣赍玺书慰勉。改文昌左相、同凤阁鸾台三品。卒年八十五。诏百官赴哭，册赠开府仪同三司、并州大都督，陪葬乾陵。赐其家实封三百户。
仁轨虽贵显，不自矜踞，接旧故如布衣时。尝为御史袁异式所劾，慢辱之，肋使引决。及拜大司宪，异式尚在台，不自安，因醉以情自解。仁轨持觞曰：“所不与公者，有如此觞。”后既执政，荐为司元大夫。然宦由州县至宰辅，善致声誉，得吏下欢心。及镇洮河，奏请机急，多为中书令李敬玄抑却，仁轨乃表敬玄为帅以代己，果覆其众。裴炎下狱，仁轨方留守京师，郎将姜嗣宗以使来，因语炎事，且曰：“炎异于常久矣。”仁轨曰：“使人知邪？”曰：“知。”及还，表嗣宗知炎反状不告。武后怒，拉杀之。
子浚，官太子舍人。垂拱中，为酷吏所杀。中宗即位，以仁轨有东宫旧，再赠司空。浚子晃，开元中，为给事中，表请立碑，追谥曰文献。
裴行俭，字守约，绛州闻喜人。父仁基，隋光禄大夫，自王世充所谋归国，被害。赠原州都督，谥曰忠。行俭幼引荫补弘文生。贞观中，举明经，调左屯卫仓曹参军。时苏定方为大将军，谓曰：“吾用兵，世无可教者，今子也贤。”乃尽畀以术。迁长安令。高宗将立武昭仪，行俭以为国家忧从此始，与长孙无忌、褚遂良秘议，大理袁公瑜擿语昭仪母，左除西州都督府长史。麟德二年，擢累安西都护，西域诸国多慕义归附。召为司文少卿。迁吏部侍郎，与李敬玄、马载同典选，有能名，时号“裴马”。行俭始设长名榜、铨注等法，又定州县升降、资拟高下为故事。
上元三年，吐蕃叛，出为洮州道左二军总管，改秦州右军，并受周王节度。仪凤二年，十姓可汗阿史那都支及李遮匐诱蕃落以动安西，与吐蕃连和，朝廷欲讨之。行俭议曰：“吐蕃叛皛方炽，敬玄失律，审礼丧元，安可更为西方生事？今波斯王死，其子泥师质京师，有如遣使立之，即路出二蕃，若权以制事，可不劳而功也。”帝因诏行俭册送波斯王，且为安抚大食使。径莫贺延碛，风砾昼冥，导者迷，将士饥乏。行俭止营致祭，令曰：“水泉非远。”众少安。俄而云彻风恬，行数百步，水草丰美，后来者莫识其处。众皆惊，以方汉贰师将军。至西州，诸蕃郊迎，行俭召豪亻桀千余人自随。扬言“大热，未可以进，宜驻军须秋”。都支觇知之，不设备。行俭徐召四镇酋长，伪约畋，谓曰：“吾念此乐未始忘，孰能从吾猎者？”于是子弟愿从者万人，乃阴勒部伍。数日，倍道而进，去都支帐十余里，先遣其所亲问安否，外若闲暇，非讨袭者。又使入趣召都支。都支本与遮匐计，及秋拒使者，已而闻军至，仓卒不知所出，率子弟五百余人诣营谒，遂擒之。是日，传契箭，召诸部酋长悉来请命，并执送碎叶城。简精骑，约赍，袭遮匐。道获遮匐使者，释之，俾前往谕其主，并言都支已擒状，遮匐乃降，悉俘至京师。将吏为刻石碎叶城以纪功。帝亲劳宴，曰：“行俭提孤军，深入万里，兵不血刃而叛党擒夷，可谓文武兼备矣，其兼授二职。”即拜礼部尚书兼检校右卫大将军。
诏露元年，突厥阿史德温傅反，单于管二十四州叛应之，众数十万。都护萧嗣业讨贼不克，死败系踵。诏行俭为定襄道行军大总管讨之。率太仆少卿李思文、营州都督周道务部兵十八万，合西军程务挺、东军李文暕等，总三十余万，旗帜亘千里，行俭咸节制之。