不久，非利士人又聚集军队前来侵犯，在犹大梭哥和亚西加之间的以弗大悯安营。扫罗也领兵迎战，在以拉谷安营，双方仅隔一山谷。
从非利士营中出来第一个讨战的人名叫歌利亚，是迦特人，身高约三公尺，头戴铜盔，身穿铠甲，甲约重五十七公斤，腿上有铜护膝，两肩之中背负铜戟。他的枪杆粗如织布的机轴，铁枪头重七公斤，还有一个替他拿盾牌的人走在前面。
歌利亚站在阵前对以色列军队叫道：“你们摆阵做什么？我是非利士人，你们是扫罗的人，你们选一人出来和我对阵，他若能将我杀死，我们就做你们的奴隶；我若将他杀死，你们就做我们的奴隶！”以色列人听了他的话后，十分害怕。扫罗传令道：如有能杀歌利亚者，必重金加赏，免其赋税并嫁长女给他为妻。但是四十天过去后，尽管歌利亚天天出来骂阵，以色列无人敢出来应战。
大卫有三个哥哥在扫罗的军营中，家里的老父十分惦记，于是让大卫带着食物去看望他们。
大卫来到军营后，以色列人刚到战场，呐喊着挑战。大卫把带来的食物留下，跑到阵前向他哥哥们问安，正好看到歌利亚在骂阵，他便问如果杀死此人会得到什么奖赏，于是旁人告诉了他。
大卫的大哥以利押见大卫跑来，十分恼怒，厉声责骂他，但大卫并不理会，继续向别人打听。
大卫在营中见到扫罗后，就提出要与歌利亚决战的要求。扫罗对大卫说：“那非利士人是久经沙场的老将，你年纪太小，不能与他较量。”大卫说：“我从小为父亲放羊，有时来了狮子，有时来了熊，从羊群中刁走羊羔。我就赶上它们，揪着它们的胡子，将它们打死。现在，这未受割礼的非利士人向我们挑战，结果一定也会像死在我手中的狮子和熊一样。上帝使我能打死狮子和熊，也一定会使我战胜这个非利士人。”
扫罗终于被大卫说服，就把自己的战衣和铠甲给大卫穿上，但是大卫穿不惯，觉得穿上后行动十分不方便，结果还是脱下了。随后，他手里拿着牧羊杖，在溪中挑了五块光滑石子放在口袋里，手里拿着甩石的机弦，就去迎战那个非利士人了。
歌利亚见有人从以色列阵地中走出来，便迎了过来，为他拿盾牌的人走在前面。当他走近看清是一个眉清目秀的少年时，不禁哈哈大笑，说：“你拿着根牧杖，是不是还以为在放羊？我可不是条狗那么好对付。过来，我要杀了你，把你的肉割下喂鸟兽！”
大卫说：“你攻击我，是靠着刀枪和铜戟；我攻击你，则是靠上帝。今天耶和华必将你交在我手中，我必杀了你，斩下你的头，并将你们非利士人的尸首喂鸟兽，使普天下的人都知道以色列人有上帝。”
歌利亚执枪冲过来，大卫急忙迎上，从囊中掏出一块石子放在机弦上，对准歌利亚甩去，结果石子正中他面额，穿进他的头颅，接着歌利亚轰然倒下，面伏于地。大卫跑到歌利亚身旁，从他的刀鞘中拔出刀来，杀了他，并割下他的头。
非利士人见状大惊，纷纷逃跑，以色列人和犹太人立刻大声呐喊，冲杀过去，一直追杀到迦特和以革伦的城门，非利士人死伤无数。得胜的大卫带着歌利亚的头来到了耶路撒冷。
扫罗的儿子约拿单对大卫的英勇十分敬佩，他爱大卫如同爱自己，与大卫结为兄弟，将自己喜爱的外袍、战衣、刀、弓、腰带都送给了他，并将他留在自己身边。
大卫为人精明强干，扫罗就提拔他为军队的首领，百姓和众大臣也都非常喜欢他。