周成王也对周公旦产生了怀疑，于是，周公旦退位回避，离京返回东方的鲁国。
周公旦身居东方，忧虑武庚肯定要发起叛乱，周王室必然要受到动摇，于是查清了武庚暗中与管叔等人勾结的情况，写了一首名为《鸱鸮》的诗，赠给周成王，其中写道：
猫头鹰啊，猫头鹰！
你已抢走了我的儿，不要再毁我的家。
我多么辛苦殷勤，为哺育儿女已全累垮！
趁着天还没有下雨，我就忙着把桑根剥下，加紧修补好门窗。
因为下面的人有时还把我欺吓。
周公旦在诗中以母鸟自喻，把武庚比作猫头鹰，借母鸟的哀鸣，表达了自己对国家的关切和忧虑。
于是，周成王把周公旦迎接回朝。周公归来后，怕成王年轻，为政荒淫放荡，就写了《多士》、《毋逸》。其中说：“做父母者，经历长久时期创业成功，其子孙骄奢淫佚忘记了祖先的困苦，毁败了家业，做儿子的能不谨慎吗？因此过去殷王中宗，庄重恭敬地畏惧天命，治民时严以律己，兢兢业业不敢荒废事业自图逸乐，所以中宗拥有国家75年之久。殷之高宗，久在民间劳碌，与小民共同生活，他即位后居丧，3年不言语，一旦说话就得到臣民拥戴，不敢荒淫逸乐，使殷国家安定，小民大臣均无怨言，所以高宗拥有国家55年。殷王祖甲，觉得自己并非长子，为王不宜，因此长时间逃避于民间，深知人民需要，他安定国家、施惠于民，不悔慢鳏寡孤独之人，所以祖甲拥有国家33年。”《多士》上说：“自汤至帝乙，殷代诸王无不遵循礼制去祭祀，勉力向德，都能上配天命。后来到殷纣时，大为荒淫逸乐，不顾天意民心，万民都认为他该杀。” “周文王每天日头偏西还顾不上吃饭，拥有国家50年。”周公写了这些用来告诫成王。成王居于丰京，当时天下虽已安定，但周朝的官职制度尚未安排得当，于是周公写了《周官》，划定百官职责。写了《立政》，以利百姓，百姓欢悦。
后来，由于武王的去世导致东部地区形势不稳。
奄国的国君薄姑对禄父说：“周武王已经死去，现在周成王年纪还小，周公旦又遭到怀疑，这是千载难逢的好机会啊，请您起兵举事吧。”
武庚听从了薄姑的建议，与管叔、蔡叔和霍叔一起反叛周朝，奄国以及淮夷、徐戎也都背叛了周朝。于是，周公旦写下《大诰》一文，明确开导天下百姓，接受周成王的命令，前去讨伐武庚。
之后，顺利地讨平了三监的叛乱，杀掉了首恶管叔鲜，擒回并杀掉了北逃的武庚，流放了罪过较轻的蔡叔。蔡叔死了以后，其子名胡，胡一改其父旧行，尊德向善。周公听到之后，便提拔他作鲁国卿士，胡把鲁国治理得很好，周公又把胡封到新蔡。在选拔人才这方面，在历史上周公旦堪称典范，他并没有因为蔡叔所犯的罪行，而牵连到他儿子的身上，做到了真正的选贤与能。
后来，周公旦又命令儿子鲁侯伯禽前去讨伐淮夷和徐戎，平定了奄国和淮夷，东方因此安宁下来。周成王便将微子封到宋地，以便昭显殷人的后代，允许微子采用殷朝的礼仪和音乐，作为周朝的宾客，不用向周朝称臣。从此周的势力延伸到海边。
周公在扫平叛乱，营建成周之后的问题是，周王朝的长治久安的谋划，也就是“制礼作乐”。“礼”强调的是“别”，即所谓“尊尊”：不仅要求在家庭内部执行，贵族之间、贵族与平民之间、君臣之间都要讲尊卑关系，讲秩序和等级。“礼”，表面看是制度、规矩与礼节，深入研究，可以说“礼”首先代表道德、法律，其次代表惯行与形式；“乐”的作用是“和”，即所谓“亲亲”（“亲亲”要求“父慈、子孝、兄友、弟恭”，互相爱护团结。）有别有和，是巩固周人内部团结的两方面。
“礼”不仅把君臣关系、君民关系、臣臣关系、臣民关系固定下来，同时也把风土人情与民族性固定下来。礼，成为“华夏”民族文化方面的凸征，言及文化教化意义上的华夏，不能不言及礼。
从国民性的角度看，华夏民族经历了两个时期，一个是礼的时期，另一个是“礼崩乐坏”之后的时期。分界线在秦始皇统一中国。其前为一个时期，其后为一个时期。
礼所要解决的中心问题是尊卑贵贱的区分，即宗法制，进一步讲是继承制的确立。由于没有严密的继承制，周公固然可以称“咸王”，管、蔡也可以因争王位而背叛王室。小邦周不能不考虑大邦殷的经验教训，何况周公对夏殷历史是了如指掌的。殷代从先妣特祭和兄终弟及的人数有限看，是分了嫡庶的，是子以母贵的。殷是传弟和传子的并存，曾导致了“九世之乱”。传弟终究还要传子，这本来是生物的规律。传子和传弟有传长、传幼和传贤的矛盾。传弟更有个传弟之子和传兄之子的矛盾。这些矛盾的存在，往往导致王室纷争，王室纷争又会导致王权衰落，国祚不久。
周在周公之前也没确立嫡长制，武王有兄名伯邑考，文王却以武王姬发为太子。自周公以后，都是传子，这不是偶然的，这种制度即嫡长子继承制的确立应归功于周公。嫡长子继承制是宗法制的核心内容。周公把宗法制和政治制度结合起来，创立了一套完备的服务于奴隶制的上层建筑。周天子是天下大宗，而姬姓诸侯对周天子说来是小宗。而这些诸侯在自己封国内是大宗，同姓卿大夫又是小宗，这样组成一个宝塔形结构，它的顶端是周天子。周代大封同姓诸侯，目的之一是要组成这个以血缘纽带结合起来的政权结构，它比殷代的联盟形式前进了一大步。周代同姓不婚，周天子对异姓诸侯则视为甥舅关系。血缘婚姻关系组成了周人的统治系统。
周公的制礼作乐，一方面是在总结前人经验的基础上加以系统化，另一方面也是周人具体实践的总结。周公旦最伟大之处在于他发现了“形式”的连续性。他有对“形式”大加挞伐的机会，但他放弃了。武王伐纣取胜之后，在他的建议下，把殷朝许多形式化的遗产（包括礼），保留下来。殷朝的祭祀方法，祭祀的主持者大都得以保留，甚至保留了殷的诸侯国地位，仍由纣的后裔主持殷国的事务，予以充分信任。
成王长大，能够处理国事了。于是，周公就把政权还给成王，成王临朝听政。过去周公代替成王治天下时，面向南方，背对扆（椅）壁，接受诸侯朝拜。7年之后，还政于成王，周成王站在中间处理政务，四位圣明的大臣在身边辅佐他。周公旦通常站在前面，太公望通常站在左面，召公奭通常站在右面，史佚通常站在后面，因此周成王计虑谋划从没有失算的时候，办事从来没有错误的举动，终于把天下治理得政治修明。
当初，成王幼小时，有病了，周公就剪下自己的指甲沉入河中，向神祝告说：“王年幼没有主张，冒犯神命的是旦。”也把那祝告册文藏于秘府，成王病果然痊愈。到成王临朝后，有人说周公坏话，周公逃亡到楚国。成王打开秘府，发现周公当年的祈祷册文，感动得泪流满面，即迎回周公。
周公在丰京患病，临终时说：“一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢离开成王。”并嘱咐成王“克勤克俭，亲贤远佞”。周公死后，成王也谦让，最后把周公葬于毕邑，伴随文王，来表示成王不敢以周公为臣。周公去世那年秋后，庄稼尚未收割，一场暴风雷霆，禾稼倒伏，大树连根拔起。王都的人十分害怕。成王和众大夫穿好朝服打开金縢之书，看到了周公愿以己身代武王去死的册文。太公、召公和成王于是问史官和有关人员，他们说：“确有此事，但过去周公命令我们不许说出去。”成王手执册文而泣，说：“今后不要在笃行占卜了！过去周公为王室辛劳，但我年幼不理解。现在上天发威来彰明周公之德，现在我应设祭迎其神，亦合于我们国家之礼。”成王于是举行郊天之礼，果真天下雨，风向反转，倒伏之禾全部立起。太公、召公命国人，凡倒下的大树都扶起培实土基。当年大丰收。于是成王特准鲁国可以行郊祭天和庙祭文王之礼。鲁国所以有周天子一样的礼乐，是因为褒奖周公的德行。
周公旦的高尚德行不仅赢得了同时期人的尊重，也赢得了后辈人的认可。他是中国最伟大的一位先哲，其功德不亚于孔子。司马迁近于虔诚地景仰他，不是没有道理的。司马迁本来有机会以如椽之笔为汉代帝王脸上贴金，以改变自己的险境，但他没有这样做，而对于周公旦他却从来不吝惜自己的溢美之词，虽然周公旦与司马迁相隔千年，但可以说他们两个是神交甚笃的挚友，司马迁用重墨渲染了周公旦冰清玉洁的人格，至今读来齿颊生香。