黄永胜带着3团渡过北盘江后向云南境内攻击前进，一接近云南，就遭遇了云南军阀龙云的部队。3团展开战斗，第一日攻击未果。次日拂晓，再向敌攻击时，发现敌已退却。3团占领了敌人阵地后，越过阵地向退敌急行军追击。一直追至下午，追上敌人，随即展开激战。龙云的部队有一定的战斗力，黄永胜命架起轻、重机枪掩护部队猛烈冲击，敌溃，向曲靖县城逃去。
3团的追击一直打到距曲靖城三、四十里才停止下来。随后向曲靖继续前进，一口气占领曲靖城外西北高地，缴获敌汽车一辆。正准备攻城，接师部命令：停止攻城，就地监视敌人，掩护方面军通过，再跟进赶队。3团于此地坚守两夜一昼，第三日撤出阵地向主力行军方向赶去。经聂龙到马龙，已逼近昆明。突然遭敌6架飞机轰炸扫射，幸无伤亡。
红军北渡金沙江时，3团从佯攻昆明的战斗中撤出，为全军断后。完成任务后接到命令要赶到金沙江龙街渡口渡江。等3团到了龙街渡口，找不到大部队了，不见师部，不见军团部，兄弟部队也全无踪影。3团孤单单地愣在江边。黄永胜派人四处寻找上级和其它部队的踪迹。正在着急中，有眼尖的人突然发现路边树上有一个纸条，是师部留下的，要所有尚未过江的部队人员见字后立即向右转，却并未指明目标。黄永胜急忙命令部队沿江向右行军。走出很远，途中见到师部派来的一名通讯员，才知道这时要赶到皎平渡过金沙江，限3团一天时间赶到。黄永胜展开地图一看，从龙街到皎平渡直线距离六﹑七十里，沿江没有道路。黄永胜盘算真要走起来怕是不下二200里呀！
部队于凌晨2时起床出发，沿江边小路前进。江边时常是悬崖峭壁，只得绕行翻山再下到江边沿江而行。队伍时常走在乱石滩上，有时还要涉水，加之天气炎热，河谷中更是闷热不堪，还吃不上饭，走得极为艰难。
当天行军至半夜12时宿营，已走出约150余里。第二天天一亮全团再向前行，终于在9时左右来到绞平渡口。3团心急脚忙地连续行军一天一夜，当赶到绞平渡时，主力已全部过了江。方面军的后卫与工兵已将渡船收至对岸，再晚到一阵，怕是只有望江兴叹了！
通过号音联络，江对岸突然人头涌动，欢呼鼓掌，不绝于耳。不一会见对岸的人越聚越多，立即有10条木船放过江来。此时，3团同志们将几日疲劳一扫而净，精神抖擞地上船渡江。
黄永胜、林龙发赶忙组织全团过江。一登上江对岸，就见到******、******、朱德等中央领导人站在江边不远的一个山洞前了望部队过江情况。他们一见到黄、林两人，高兴地说：“你们来了就好了，你们辛苦了！”
中央领导一行人在数日前已经过江，却坚持要住在那个山洞里，要看到部队全部过江后才肯放心前行。
5月26日，红一团17勇士强渡大渡河成功，红军在渡口掌握了3只渡船，不幸后来翻掉一只。几万人的红军大部队如果要在国民党追兵赶到之前，全靠两条小船过河显然办不到，而国民党10余万大军正尾随在后压了过来，想一口气在大渡河边将红军变成第二个石达开。******当机立断命红一师过河至河东岸，与河西岸的红2师夹河急进。下午7时，黄永胜受命率3团为红l师前卫团，沿大渡河东岸夺取泸定桥。3团于当日半夜靠两条渡船从新民街全部渡过河去，从对岸月亮头登岸，未待全团渡河完毕，先过河的部队在黄永胜率领下先行出发，连夜从胡大坪翻过拘崇山，向泸定桥方向突击前进。
此时的态势是红3团与红4团各为师的前锋，一个在东岸，一个在西岸，并肩向泸定桥奔袭，协同夺桥。从安顺场渡口到泸定桥足有320里，军委要求两个团三天内赶到。****不但亲自带领红2师开进，还给红3团、红4团下了死命令：关系几万红军将士生死，关系党中央安全，必须不惜一切代价以最决的速度袭占泸定桥！
黄永胜带领3团在东岸沿河急行军，他心急，带团先头部队走在前面；3团主力在后面较远的距离跟随I师主力队列行进。刘伯承、聂荣臻跟随在一师队伍中负责东岸战斗的总指挥。3团战士手中的火把与西岸4团的火把像两条火龙夹江而进，蜿蜒弯曲，气势壮观。28日清晨在行军途中黄永胜又接到军委电令，要求先头团按原定部署提前一天即在29日赶到泸定桥并完成夺桥任务。于是行军强度再次增加，先头部队与主力的距离拉得更大。
3团行进途中在林花坪、富米庄击溃敌军一个江防团，沿途还击退多股民团袭击。部队只要突破了敌军防线就不与敌纠缠，继续急行。敌人就留给后面的主力部队解决。
夜晚，天下起大雨，很冷。跟在3团主力队列中的杨永松又困又乏，迷迷糊糊地在走路中作梦，在作梦中走路，一时弄不清楚究竟是在作梦还是在行军？天亮后，他看见自己的团将一股敌人打垮并乘势追上一个山头。然后看见警卫人员一个在前面拉，一个在后面推，把总参谋长刘伯承护送上山顶。这时，团长带着先头部队已经前出很远了。
山路崎岖，怪石陡立，一会沿江，江水轰呜激荡着河谷，若万马齐奔；一会又深入山涧，高昂低伏，步步艰难，似蛇行猿攀。3团的先头部队除了武器弹药，其余东西全扔了。部队默不作声，咬着牙鼓着劲，狠狠地走，鞋破了、掉了，就光着脚跑。黑夜中的山路行军本就困难重重，忽地一阵大雨浇下，火把被浇灭了，战士们摸着黑跌跌撞撞，三步一晃，五步一滑，前进速度硬是不减。人们一身泥一身水再混着汗水，互相搀扶，咬紧牙关，只有一个信念：赶到泸定桥消灭敌人，保证中央纵队和大部队过河！
团直机关的同志站在路边高喊战斗口号鼓励大家：“足可疾，身可劳，衣服可烧，头颅可掉，什么都不要，只要泸定桥！ ”
“只要泸定桥！”
“只要泸定桥！ ”
“只要泸定桥！ ”
行军队列中每一个人都高声应合，将口号传给身后的战友。口号声此起彼伏，接力一样，连绵不绝，向队列后方远远送去。听到口号，再吼着口号，指战员们劲头更足，用鼓起来的精神压住浑身疲劳，只穿雨而行，又越坡而过，在河水雨水震天撼地的口号声伴随之下，小跑着前进，没有停歇，绝不能停歇！
3团在29日上午，又一次与拦路之敌激战。战斗斗还在进行中，黄永胜见战斗耽搁了时间，认为必须再加快突击速度，紧急收拢了全团最前面5个连兵力，稍组织了一下部队，孤军前出不顾一切直向泸定桥猛扑而去。他命令：途中不与敌纠缠，只前插，谁先到达，不等命令，不等后续部队，即向桥头敌人发起进攻夺取桥头阵地，接应4团先头部队过桥。团部侦察排冲在最前边，黄永胜则带领前出的部队紧随跟进。
每个人都知道攻下泸定桥是关系党中央、中央领导和机关以及几万红军生死存亡的关键，全部拿出命奔跑，与对岸红4团一样一路打一路赶，有的战士跑着跑着一头栽倒，就再也起不来了，但是其他战友就象没看见似的咬紧牙关一跃而过，扑向前方。
急进途中，3团先头部队多次与敌向泸定城增援的川军第29军第11团遭遇，一路打垮敌人的阻挠纠缠。黄永胜严令：克服一切困难，不惜一切代价，拼死也要在敌援兵到达前拿下泸定桥。就这样，红3团两天三夜急行军320里。
近了！更近了！3团先头的5个连终於在29日下午14时赶到泸定桥东岸敌防线后侧。
“快！不要等，立即发起进攻！ ” 冲在最前面的3团团直属队侦察排长完全理解了团长命令的含意，高喊着率全排最先前进到泸定城外，立即向泸定城内攻击穿插，目标明确地朝着东桥头阵地侧后攻去。正在3团机关代理工作的肖锋带着一营2连紧眼其后，也是不顾一切地向桥头猛打猛冲。这时泸定城内外及大渡河对岸四处都有枪声，可以判断4团的进攻也许马上就会开始，如果不把桥头敌人打垮，桥上的部队不知要遭受多大伤亡？而且敌人如果反应过来调整了部署，敌强我弱仗就更难打了。兵贵神速！趁敌反应不过来，3团的勇士们一鼓作气向敌冲杀过去，子弹、手榴弹飞向桥头敌守军阵地。
随着侦察排打响，3团赶到泸定的5个连一下从敌人眼前冒了出来，既没有收拢队形，也没有排兵布阵，抢的就是时间，就地展开，一部向桥头攻击，一部向泸定城攻击，侧应攻桥部队。枪声、喊杀声、缴枪不杀的吼声响成一片。3团终于在16时前攻击到东岸桥头。
团侦察排奋不顾身地冲进了桥头阵地。
后面，黄永胜带领接续部队也攻了上来。
3团像猛虎一样把泸定桥东岸和泸定城搅得天翻地覆，击溃了桥头守敌。敌人军官士兵散乱地四处逃跑，桥头阵地被3团攻占了！
战士们迅速扑灭桥亭的大火，巩固了阵地。黄永胜立即组织部队在桥头周围布置防御，守护桥头堡。
同时红4团22战士从桥的铁索上攀爬过来。3团、4团在东桥头胜利会师。
河对岸的红4团本在当日清晨就夺取了桥西头守敌阵地，并与桥东守敌隔河对峙了近10个小时。在桥东没有配合的情况下，派部队从光溜溜的13根大铁索上强攻过桥，敌人只需几支步枪就可以守得住。4团急，全军都在急。到下午16时，桥头守敌发现身后突然有红军打了过来，急忙点燃炸药，却被红军掐断；敌人又将桥头楼亭点了一把大火，桥东尚余的几十块桥板也点着了，熊熊火光带着黑烟猖狂地高高窜起。
红4团团长王开湘和政委杨成武听到河对面突然响起激烈的枪声、爆炸声和喊毅声，知道对岸红一师的部队已经赶到了并正在与敌激战，在望远镜里还可以看到有红军战士向桥头堡冲击，敌人溃散，我军正在组织扑灭敌人烧桥板放的火。王开湘马上命令4团的火力向对岸猛射，支援对岸我军部队的作战，并立即派出已经组织好的突击队2连22名勇士也向桥对面攻去。他们顶着敌人从桥身两侧远射来的枪弹攀着铁索爬行前进。一些子弹打在粗大的铁索上火花四溅。这时，3团部队打退了敌人反扑，巩固了桥头我军阵地，并迅速向桥头两侧扩展，顺利将4团的突击队和后续部队接应过桥。同时趁敌溃败占领泸定城，扑入城内肃清敌人，胜利地完成保证大部队渡过大渡河的战斗任务。这样一场险情万分的战斗，攀在桥上铁索而过的红4团突击队仅阵亡3人，可见3团在对岸的作战发挥了多大作用！