现在我们所看到的火车轨道都是用铁做成的，但是最初的轨道并不是铁的，而是用一块块石头砌成的，后来又出现了在英国煤矿十分常见的木头做成的轨道，当然，那时候在上面行驶的并不是火车，而是马车。
到公元1712年，纽可门发明了蒸气机车，使矿石的产量大大提高，铁的产量也随之上升，所以出现了用普通铁板铺设铁路。后来，为了防止车轮出轨，采用了“L”形铸铁轨。到了18世纪中叶，车轮内缘出现一圈突出的边，取代了铁轨上的附加边，接着又经过了很多年的改进，铁路才变成现在这样。
1814年，英国发明家史蒂芬孙发明了火车。并改进了铁轨使它能承受更大的压力，他本人被尊称为“铁路之父”。
世界上第一条货客运铁路是从斯多克敦出发到达达林敦的。