灶神星又称第4号小行星，是德国天文学家奥伯斯于1807年3月29日发现的。奥伯斯原是一位医学教授，于1802年3月28日的夜间发现第二号小行星智神星（Pallas），5年之后又在他发现第2号小行星的天区室女座西北部发现了灶神星。他给第4号小行星取名为Vesta，是古代意大利的管理炉灶和火种的女神，相当于希腊神话中的赫斯提亚，是炊事人员、磨坊工人、面包师的保护神。又有一说它是源自于古代罗马神话，取名为“灶神”，它是负责寺庙里面和古罗马家庭里面的厨房的火种不灭的神。
