在一个古老的王国里，有一个老国王，他有十二个孩子，而且都是女孩，这些公主每一个都美若天仙。这十二个姑娘住在同一个卧室里，十二张精美的小床整整齐齐地排列着，她们在夜间休息之时，就将她们的门紧紧地关上，谁都不许进去。有一段时间，每天清晨她们起床之后，国王都看见她们每个人的鞋底都有几个小洞，好像她们整个晚上都在跳舞一样。但是究竟她们做过一些什么事，她们去过什么地方，谁也不清楚。
因此，国王在全国宣布，若是谁能找出十二位公主的鞋子每天都会磨破的原因，他便能在这十二个公主中选一个他最爱的公主结婚，另外还能当这个国王的新国王。不过，如果此人在三日之后还没有找到答案，那么就会被杀头。
过了几天，与这个王国很近的那个王国的一位王子来了，人们热烈欢迎他的到来。天黑之后，别人把他领进了一间屋子中，这间屋子就在那十二位公主睡觉的房间旁边。为了能够看清楚公主们即将要做的事情，他晚上没有关门，而是坐在门口，动也不动地盯着公主们的屋子。但过了一会儿，这个王子就沉沉地睡了过去，直到第二天，太阳升得很高时，他才醒过来。谁都知道，这十二个女孩仍然一个晚上都在跳舞，因为她们的鞋子又磨破了。
后来的两天，也是同样的结果，这个王子最终没有找出事情的答案。于是，按照国王的命令，这个王子被杀掉了。从此以后，又来过几个年轻的男子，不过他们并没有比那位王子幸运，同样死在了王宫。
但是有一位年老的士兵却非常幸运，他在战斗中不小心受了伤，因此退出了战场，那个时候他正好路过这个王国。有一天，他在一座森林中，碰见了一位老妇人，老妇人问老士兵要去什么地方，那个老士兵说道：“我自己也不清楚我要到什么地方去，要去做些什么事情。
”过了一会儿，又像在说梦话似的：“或许我也应该去碰碰运气，去解开公主跳舞的谜，说不定，我以后还可以继承王位呢？”谁知，老妇人听了，大声说道：“好！好！这件事其实挺简单的，你只须小心一点，无论公主们给你喝什么都不要喝，而且在她们要走的时候，装作睡得非常死的样子就行了。”
老妇人离开的时候，将一件奇特的披风送给了这位老士兵，并对他说：“这是一件可以隐形的披风，当你穿上它时，别人就发现不了你了。那么，你就能大胆地随着公主们一起去她们所去的地方。”老士兵听了老妇人的这些话，打算去碰一碰运气。
老士兵来到了国王那儿，并告诉国王他可以揭开公主跳舞的秘密。和所有的前来渴望有好运的人一样，他同样得到了别人的热烈欢迎，国王还传令下去给他准备了华丽的王室礼服，让他换上。天黑的时候，他同样被领到了公主们隔壁的房间。走进那间屋子之后，他正打算睡觉，国王的大女儿给他送来了一大杯红红的美酒，不过，聪明的老士兵趁公主没注意时偷偷地把酒全洒到了地上，没有喝一点点。过了一会儿，他就上床睡觉了，而且没多长时间，他就响起了雷鸣般的呼噜声，似乎睡得挺死的。国王的十二个女儿听着他的呼噜声，都高兴地哈哈大笑，大女儿说道：“这个人原本可以去做一些有用的事的，何必跑到这里来找死呢？”说了这些，她们开始翻箱倒柜地忙着换衣服，找衣服，梳妆打扮着。就在这时，最小的那个女孩说道：“我觉得有点怪怪的，你们都那样高兴，我却感到特别担忧，我猜想可能有什么糟糕的事要发生在我们身上。”“你脑袋有毛病呀！”大女儿说道，“平白无故地瞎担忧什么，你就不清楚那样英俊潇洒的王子想探查我们，都死在了王宫之中吗？你看那个老士兵的模样，就算我不送安眠酒给他喝，他同样会睡得像死猪一样的。”
十二个女孩妆扮完之后，又去瞧了瞧那个老士兵，看见他仍呼噜声如雷，像一头死猪一样睡在床上，因此，女孩们就放心了，并想着谁也不知道她们的去向了。国王的大女儿来到她的那张小床边，轻轻地击了一下手掌，只见她的小床立刻掉进地下去了，从地上突然打开了一道门。老士兵发现在国王大女儿的带领下，女孩们一个个地走到地下去了。他觉得不可以再拖延时间了，立刻从床上起来，将老妇人给他的那件披风披在了肩上，然后跟在那些女孩后边。在阶梯上行走时，由于大意，小女儿的晚礼服被他踩了一下。她对她的姐姐们大声喊道：“不知怎的，我的礼服被谁给扯了一下？”大女儿说道：“一定是墙壁上的钉子挂了一下，不要瞎说了！”女孩们终于走完了长长的阶梯，来到了一片让人看了非常舒畅的林子中，那些白银做的树叶，闪闪发光，漂亮极了。老士兵觉得应该留下一件东西作为他来过这里的证物，于是，他把那些银树枝折下了一小截，那些树枝折断的声音非常大，被小公主听见了，她说道：“我真地感到特别奇怪，刚才的那些声音你们听见了吗？从前可从未听见过这样的声音。”大女儿说道：“这肯定是等待我们的王子发出的声音，只有他们才为我们的到来兴奋呢。”
过了一会儿，女孩们又到达了另外一个树林子，用各种宝石做成的树叶，发出耀眼的光芒。
老士兵又将这些树的枝条折了一小段，作为来过的证物，而且，每次他都会留下某些东西作证物，那些折树枝所发出的声音，每次都让小公主担心、害怕，但是大公主总是说那是王子们在欢迎她们。
女孩们不断地向前走着，后来走到了一片大湖旁边，有十二只漂亮的小船停在湖面上，而且分别有一位潇洒的王子坐在那些船上，他们好像早就在那里等待着前来的公主们。走到岸边，公主们一人跳上了一条船，老士兵跳到了小公主的那条船上。当王子们正在用力划着船时，小公主那条船上的王子说：“真奇怪！似乎今天这只船非常地沉，我使出了全身的力气，船就是跑不快，比以前慢多了，我都快划不动了。”小公主说道：“也许今天天太热了吧，我也感到非常地累。”
在湖的那边，有座非常豪华的宫殿，宫殿的大厅中金碧辉煌、灯光灿烂，里边还响着悠扬的音乐声。各种乐器都有，比如黑管、号子、喇叭。到达对岸后，王子们牵着各自的公主上了岸，一道走到了宫殿之中，王子们开始和十二位漂亮的公主高兴地跳着舞。他们谁都没有发现那个老士兵，他也在他们中间跳着舞，但他们谁都没有发现。每次公主们准备喝酒的时候，老士兵总是在前一分钟将她们的酒都喝光了，等公主们喝的时候，才发现是只空杯子。发生了这样奇怪的事，小公主都快被吓死了，但大公主却总是不让她讲话。
公主和王子们尽情地跳着舞，直到夜很深了，公主们的鞋子都破了洞时，她们才依依惜别了。王子们又用小船将公主们送到了湖岸边，回来时老士兵跳上了大公主的那条小船。到达湖岸，公主们和王子们恋恋不舍地分别了，但她们说好了，明天夜晚还去。
等公主们到达阶梯口时，老士兵马上快步跑到公主们的前面，快速地回到他的屋子，睡在了床上。等十二位公主口中哼着歌曲慢慢悠悠地回来之后，马上就听见了老士兵如雷的呼噜声。
公主们齐声说道：“终于可以放心了。”说完之后，她们马上脱衣服、脱鞋子，并且都抛到了床底下，躺在床上沉沉地睡着了。
清晨起床之后，老士兵没有说一句他在夜间所看到的一切，因为他还想将那些奇怪的事多看几次，因此，接下来的两天晚上他都去了，而且每天晚上他看到的事情都丝毫没有改变，而且那些公主们每个晚上都要将鞋子跳破了才肯回到她们的房间。但是，最后一天晚上，老士兵是拿回了一只喝酒的金杯作为去过那儿的证物。
到了第四天，也就是国王规定日期，老士兵拿着那些证物——三根树枝和一只金酒杯，来到了国王那里。这时，国王的十二个女儿都悄悄地躲在门边，将耳朵贴在门上，静静地听着老士兵在说什么。国王问道：“你知道了十二位公主夜间在什么地方跳舞吗？”老士兵说道：“公主们是与十二位英俊的王子们跳舞，而且那些王子们是住在一座非常豪华、漂亮的地下宫殿里。”接下去，老士兵又对国王讲了他所看到的一切和发生的所有事情，并将他带回的证物给国王看。国王立刻召见十二位公主，并询问她们，老士兵所讲的一切是否属实。公主们看到所有的秘密都拆穿了，再隐瞒也没有用了，不得不说出实话。
公主跳舞的神秘雾纱，终于揭开了，国王也兑现他的承诺，问老士兵准备和哪一个公主结婚，老士兵回答道：“我都这么大年纪了，我就和大公主结婚吧！”接着，老士兵和大公主在那天晚上就结婚了，老士兵还确实成了未来的新国王。