孔子云“性相近，习相远”，但并未推明“性相近”之所以然。孟子以心善言性善，性无有不善，但并没有指明本然之性与气禀之性的差别。荀子言性恶，以情欲说性，把性等同于气质之恶。孔子之后，《中庸》直契天道与性命，开篇即言“天命之谓性”，上继《诗经》“惟天之命，於穆不已”之吟咏，下启《易传》“继之者善，成之者性”之宏论，把一个净洁纯一的本然之性当下地点醒出来。朱熹论性又继《易传》论述。《系辞》原文云：“一阴一阳之谓道，继之者善也，成之者性也。”在朱子看来，一阴一阳为形而下者，所以一阴一阳乃形而上之道，道即理，因此所谓“天命之谓性”的本然乃是“一阴一阳之谓道”的义理性之天。“继之者善也”是指天命相继、恒常不已之仁性，所谓“惟天之命，於穆不已”。天理流行，恒常不已，无有片刻间断，此即是无有不好之纯善。“成之者性也”是指常继不已的天理，命之于人物，且被人物所禀受而凝成的性份。“继善”、“成性”两者间的区别与联系，朱熹说得非常明白：
“继之者善，成之者性。”这个理在天地间时，只是善，无有不善者。生物得来，方始名曰“性”。只是这理，在天则曰“命”，在人则曰“性”。
“继之者善”，方是天理流行之初，人物所资以始。“成之者性”，则此理各自有个安顿处，故为人为物，或昏或明，方是定。若是未有形质，则此性是天地之理，如何把做人物之性得。
“继之者善”便是公共底，“成之者性”便是自家得底。只是一个道理，不道是这个是，那个不是。如水中鱼，肚中水便只是外面水。
伊川言：“天所赋为命，物所受为性。”理一也。自天之所赋与万物言之，故谓之命；以人物之所禀受于天言之，故谓之性。其实，所从言之地头不同耳。
“继善”、“成性”的区别就是在天与在人物的“所从言之地头不同耳”，其实两者之间一理贯之。“继之者善”是一个公共底，不从人物的私禀而言；“成之者性”则与此对言，是生物得来，人物所禀，自家得来的道理，因其在人生且与气质浑成一体，故谓之性。也因此可以说“性即理”，“性只是理”。朱子关于性理的思想虽是直接继承《易传》而来，但也是对《中庸》“天命之谓性”的分解和深化。
“性即理”，只解释了“性相近”之一面。性之所以相近，还有使其不可全同的因素。朱子从自身的经验中体会到：“人之性皆善。然而有生下来善底，有生下来便恶底，此是气禀不同。”（《朱子语类》卷四）朱子认为人性从其本然来看，无有不善，这是超然的存在；但人天生即有善恶之别，却是因为气禀不同。
由此他对孟子先善后恶的陷溺之说作出批评，认为孟子的缺陷乃在于“论性不论气，有些不备”（《朱子语类》卷四），不能解释恶之来源及人生即有恶这一事实。并进一步指出，董仲舒所谓“贪性”，扬雄所谓“性善恶混”，韩愈所谓“性三品说”，都在一定程度上歪曲了圣人性命之理，对气禀之作用未曾正视。朱子则从理气一体浑成论出发，认识到天命与气质的区别与联系，并对“性”作了“天命之性”与“气质之性”的分析。
理气既然一体浑成，那么天命与气质“亦相衮同，才有天命便有气质，不能相离。若阙一，便生物不得。既有天命，须是有此气，方能承当得此理。
若无此气，则此理如何顿放！”（《朱子语类》卷四）天命之理是一个“净洁空阔的世界，无有形迹”，无有不善；而气质之禀则有清明、浑浊，正通、偏塞，纯粹、驳杂之别。气质自身本无所谓善恶之分，但与“天命之性”浑成一体则有透明或障蔽的作用，此作用对于天命之性来说便有善恶的区别。朱熹常以如珠在水，如灯在笼作譬喻，珠与灯，随水之清浊，纸之厚薄不同而着见有异。性之发见亦复如是，所谓“气质之性”即兼气质之作用而言，连带“天命之性”一衮说了。
总之，首先，朱子认为：“论天地之性，则专指理言；论气质之性，则以理与气杂而言之，非以气为性命也。”（《答郑子上》十四，《朱文公文集》卷五十六）理与气本不相杂，理是理，气是气，不妨为二物；但从理气浑成一体言之，则可以“杂”言理气共成一物。其次，朱子认为，才说性便已是兼乎气质而言，本然之性即在气质之性中，气质之性不得别为一性。这是天命之性与气质之性的贯通处。再次，朱子认为，天命之性无有不善，气质之性有善有恶；人物既生来已具气质，因此亦必天生即有善有恶，而无有不善的天命之性则是一超越的存在者。在此基础上，朱子进一步认为仁、义、礼、智之性体，因恻隐、羞恶、辞让、是非之情用而发见于外。由未发之性体到已发之情用，朱子特重发明“心主性情”之道。
朱子认为，人之身体与感官都流之于心，“心是神明之舍，为一身之主宰”
（《朱子语类》卷九十八）。所谓“主”，对人自身来说，心是人主宰自身的所以者，有高度的自主、自由。朱子云：“心者，人之所以主乎身者也，一而不二者也，为主而不为客者也，命物而不命于物者也。”（《观心说》，《朱文公文集》卷六十七）“心”为一身之主宰，而之所以能主宰，是因为“心”具有“虚灵知觉之性”
（《朱文公文集》卷七十三）。朱子云：“心者人之知觉，主于身而应事物者也。”
（《大禹谟解》，《朱文公文集》卷六十五）所谓知觉，其实是从心体之神明发出的作用。朱子既说“心是神明之舍”，那么真正之所以为心者实是“神明”，也即在人的一个常明不昧的天理。心舍从生理说，心神从思之本体说。朱子云：“心者，人之神明。”（《孟子集注·尽心上》）神明，或称灵明，或称虚明，或称精神，因其各自言说上的偏向而有时或异。朱子对本心之体认，常以镜鉴作喻。他说：“人之一心，湛然虚明，如鉴之空，如衡之平，以为一身之主者，固其真体之本然。”（《大学或问》卷二）又说：“人心如一个镜，先未有一个影像，有事物来方始照见妍丑。若先有一个影像在里，如何照得！人心本是湛然虚明，事物之来，随感而应，自然见得高下轻重，事过便当依前恁地虚方得。”（《朱子语类》卷十六）朱子通过未发之中的体验，认识到识别此理、主宰人之身心的本然之心，是“湛然虚明”、无杂无滓、无欲无扰、澄清明静的。正因为心体“湛然虚明”，所以朱子也主张“涤除玄鉴”式的发明本心，去“尘垢之蔽”。而无尘垢之蔽的光明本心则可以照见万物、洞见真理，所以朱子说“心之全体湛然虚明，万理俱是”（《朱子语类》卷五）。由此出发，朱子也有“心具众理”、“心包万理”、“心与理一”等主张。
“心与理一”的前提条件是“解蔽”、“涤除玄鉴”，而蔽心之“尘垢”主要是指“人欲”。“人欲”与“天理”相对，就道德伦理来说，“天理”实指仁、义、礼、智之性，此心此性笼统言之可称为仁心仁性，道心道性。与道心相对，则人欲可以称作人心。《尚书·大禹谟》云：“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中。”人心与道心，在朱子看来“本只是一个物事，但所知觉不同”（《朱子语类》卷七十八），其觉于理者为道心，其觉于欲者为人心；其本原于性命之正者为道心，其苟徇于形气之私者为人心。人心“不是全不好底”，特因其容易流于形气之私、人欲之蔽，而具有“危”的特性；道心则因人欲对天理的尘封和障蔽，而幽微难发，本明之心不可不谓之“微”。朱子一再教诲门人要“明天理，灭人欲”，让天理流行，让本心朗照，从而让人自身的生命从幽暗的滥欲中超入光明璀璨的理性世界。因此，朱子也特别强调“精一执中”的操存涵养工夫。
虽然朱子认为“心与理一”，但并不认为心即是理；心性就其合处而言“固只一理”，但分析开来，心是心，性是性。“心有善恶，性无不善”（《朱子语类》卷五）；性只是理，情是已发之用，“心之知觉即所以具此理而行此情者”（《答潘谦之》一，《朱文公文集》卷五十五）；性为体，情为用，心统性情而主其体用。这三点是心性在“固只一理”上的大致区别。
“心统性情”是朱熹己丑之悟的一个重要成果。“统”有“兼”义，有“包”义，这本自张载。不过朱熹与张栻切磋的结果，似乎更赞成“心主性情”的说法，因为“主”字更凸显了本心之全体作用，把心体的知觉能动及自由主宰的特征彰显出来；而“统”字则只讲明了此心包含统摄已发、未发之性情而已，似是一个静态的平列。“心主性情”，如从仁性的角度来说，朱子认为仁是“心之德，爱之理”。得之于天而命之于人者为“德”，德即性。仁为心之德性本体，且是爱之情所以然的义理。因此仁既为未发之中体，亦为发而皆中节的和理。《大学》
所谓“明明德”、“止于至善”之道，其实就是发明仁心而复归仁性，并在已发之爱中以仁理为规范和支撑。
以上，通过我们对张载、二程、朱子有关心性的讨论，可以大体了解宋代理学的有关看法。