鲁桓公虽然冤死，但并未阻止文姜和齐襄公乱伦之事。桓公死后，齐襄公干脆就把文姜留在了齐国。有时，把文姜送到齐、鲁两国接壤的边邑，时时相会，往来不绝。文姜也觉得无颜返鲁，便干脆留了下来。鲁庄公即位之后，为父亲的冤死而悲愤，痛恨母亲文姜做出这种下流之事，便和文姜断绝了母子关系。但这件事并没有对齐、鲁两国的关系产生太大的影响。而齐襄公由于作恶多端、反复无常，几年之后，被叛乱的大臣杀死。
周王室的衰落
西周末年，周天子地位衰微，强大起来的诸侯逐渐不听从王室的指挥。到春秋前期，这种状况愈演愈烈，以致在周桓王十三年（前707年），爆发了周、郑繻葛（今河南长葛东北）之战，郑国的祝聃竟敢于以箭去射天子周桓王。
春秋初年，郑国同王室的关系最为密切。郑武公以大军保护周平王东迁，其后成为王室卿士。郑庄公继位后，仰仗祖先的功劳，在王朝内专横跋扈。庄公在国内与其弟公叔段不和，经常不理王室之政，于是周平王就打算让虢公与庄公为左右卿士共同掌管王事。郑庄公得知这个消息后，即责问平王。平王矢口否认，并提出君臣互相交换人质，以示信任。周平王五十一年（前720年），平王去世，太子林继位，是为桓王。桓王上台后便准备授虢公政以分庄公之权，庄公得知，想给新即位的天子一个下马威，派祭足带领人马把王室在温地（今河南温县）的麦子割掉，把成周（今洛阳东）的禾割走。至此，周、郑交恶。
桓王毫不示弱，郑庄公意识到失去同周天子的密切关系，对自己在诸侯中争雄不利，于是便试图和解，于周桓王三年（前717年）亲自到王都朝见桓王，桓王却不加礼遇，不久又任命虢公忌父为王室右卿，与郑庄公共理朝政。周桓王八年（前712年）。桓王又把本来不属于王室的十二个邑作为空头支票，换取郑国四邑，使郑国白白丢了四个邑；到周桓王十三年（前707年），桓王又干脆罢免了庄公的左卿士之职，因而庄公也就不去朝见他。这样，桓王便率领王师及蔡、卫、陈之师讨伐郑国，郑国也出兵抵抗，两军在繻葛摆开阵势。
王师方面的部署是：桓王亲率中军，虢公林父将右军，周公黑肩将左军；蔡、卫两国军队属右军，陈国的军队属左军，呈“鸟阵雁行”的阵势，突出中军。郑国方面针对王师的部署，采取“鱼网之阵”的阵法，把主力放在左右两方阵上，中军摆在两方阵中间靠后，郑庄公率中军，祭仲将左方阵，曼伯将右方阵，左右方阵中把战车排列在前面，步卒配置于战车之后，填补车与车之间的空隙，构成密集队形。开战时让左右方阵先接敌，打垮对方力量较弱的左、右军，然后三军呈鱼网状合围对方中军主力。
两军交战，郑庄公在原繁、高渠弥护卫下坐阵中军，并与祭仲、曼伯约定中军大旗挥动时，左右两方阵同时发起攻击。开战后，陈国由于内政处于动乱之中，士气不高，遇到郑军方阵的攻击，立即溃逃，周王室的左军士卒跟着也败下阵来；蔡、卫两国的军队本无战斗力，在受到攻击后，抵挡不住，转身而逃，王室的右军也随之溃败。然后，郑国三军合围周王中军，祝聃一箭射中周桓王的肩膀。桓公忍着箭痛，指挥军队退却。祝聃请求庄公下令追击，庄公认为君子对一般人尚且不能逼之太甚，何况对于天子！如果能够使国家免于危亡，这就足够了。因此，按兵不动。当天晚上，郑庄公派遣祭仲去慰问周天子及其随从，表示郑国只是不得已应战，愿同王室和好。繻葛之战是诸侯强大、王室衰微的一个标志，祝聃“射王中肩”，王师惨败于诸侯军队名下，这使周天子的威风扫地，事实上等同于诸侯。同时这一仗也拉开了列国争雄的序幕。
楚武王伐随
商周时期，我国汉水和长江流域的原始部族，被商、周中原王朝统称为“荆蛮”，在经济和文化上长期处于落后状态。从《诗经·商颂·殷武》等篇章中可知，早在商代武丁时期，商代就“奋伐荆楚”，对南方各部落进行征伐。西周时期的《过伯簋》、《史墙盘》等铜器铭文和《诗经·小雅》中的《采苞》、《江汉》诸篇，更反映着周代统治者频繁地从荆楚地区掠夺财富和奴隶。到春秋初期的楚武王时代（前741—前690年），楚人开始成南方的一个强盛的国家。虽然在当时中原地区先进国家看来，楚国仍然是一个野蛮的国家，但楚国已经具备了颇为雄厚的力量，开始向北发展势力，与中原诸国一较高低。楚武王是楚国开辟疆土、北进中原的第一人。然而，楚人势力的北进面临重重障碍。早在西周初年，周王朝就在汉水流域建立了申、邓、随、黄等姬姓或姜姓诸侯国，形成几个据点，挡住了楚人北进的道路。而在这些诸侯中，以随国（在今湖北省随县南）最为强大。所以，楚武王北进的第一步，就是拔掉随国这个钉子。
周桓王十四年（前706年），楚武王在做长期准备之后，率军进攻随国。他先礼后兵，派大夫薳章先到随国去“求成”（和谈），而自己驻军于瑕（随国地名，不详在何地）以待之。随国派少师前去主成。楚臣斗伯比对楚武王说：“我们不能够在汉水以东得志，实在是我们自己的原因。我们张开三军、摆开阵势，大张旗鼓，用武力来威胁。他们感到恐惧，便相互团结和我们结抗。所以，我们难以对付他们，也难以离间他们。汉水以东的诸侯以随国为大。随国如果自高自大，必然轻视其它小国。其它小国离随对楚十分有利。随国少师这个人非常自傲。请您下令藏起精锐而以疲弱士卒代之，示之以弱，少师必然自骄自大，中我们的圈套。”楚武王听从了斗伯比的建议，打乱军队的原有部署而接待随少师。
少师在楚军中走了一圈后，果然上当，回去以后，便请求随侯发兵进击楚军。随侯听信了少师的话，准备答应，季梁拦住了他，说：“楚人正在兴盛强大之时，那些疲弱士卒是楚人在诱骗我们。臣听说，小之所以能敌大，是因为小道大淫。所谓道，即忠于民而信于神。君上思利民为忠，祝史不虚称君美为信。而如今，民众冻馁，君上却欲逞其志，臣不知其可。”您姑且改进政治，和兄弟之国团结友好，庶几能免于难。”随侯听了之后，觉得有理，便停止发兵，勤于修政。楚武王见其如此，只好退兵。第一次伐随无功而返。
楚军退兵之后，随侯放松了警惕。少师重又得势。两年之后，斗伯比见随国政治开始混乱，便对楚武王说：“可以了。敌人出现了空隙，此大好机会，不可错过。”周桓王十六年（前704年）夏，楚武王在沈鹿（今湖北钟祥东）会汉东诸侯，黄国和随国未参与。楚武王以此为借口，出兵第二次伐随。
楚军进入随境之后，驻扎在汉水和淮河之间，摆开阵势，等待随军。季梁看到楚强随弱，战必不利，便请求随侯先派人去向楚军求和，认为楚人不许求和，而后再和楚军作战，这样可以激怒我军，懈怠楚军，我怒而敌怠，就有希望打败楚军。可少师却对随侯说：“必须赶快进攻，否则，楚军就会逃跑。”随侯听信少师之言，率军出战。望见楚军时，季梁又建议说：“楚人以左为上，其左军必为精锐。您必须率左军当其右军，勿与楚王相遇，而猛攻其右军。楚军右军疲弱，必败，右军败，其他士兵必然跟着溃败。”少师却说：“不与楚王相当，那算什么对手呢？”随侯不听季梁之言，却听了少师之言。随、楚两军战于速杞（今湖北应山西），随军被打得大败，随侯弃军逃跑。楚军将领斗丹缴获了随侯坐的战车，还把少师抓住了。
这年秋天，随国派人到楚国求和。楚武王想不允许，进而想攻灭随国。斗伯比说：“天去随国之疾，让我们抓住了少师，去了随国之患。现在随国还难以消灭。”楚武王答应了随国和谈的要求，和随国订立了盟约。而暂时把精力用在了对濮地的扩张上。从周桓王十六年（前704年）至周庄王七年（前690年）这十余年中，楚武王连连向西北进兵，攻伐绞（在今湖北陨县境）、州（在今湖北监利县境）、蓼（在今河南唐河县境）等诸侯，取得了一些胜利。到周庄王七年（前690年），又把进攻矛头对准了随国。
这一年的三月，为进攻随国，楚武王先指挥军队演习了一种名叫“荆尸”的阵法，并将戟这种兵器发给士卒，以用于伐随。将要在太庙举行斋戒仪式的时候，楚武王感到身体不适，对夫人邓曼说：“我感到心神动摇、怔忡”。夫人邓曼听了以后，叹息着说：“王禄即将尽矣。物满必动，满盈而荡，灭之道也。先君已知之，故于王临武事，将发大命之时而摇荡王心。如果军队不遭损失，而王薨（死）于途中，是国家之福。”虽然预感到自己会死，但楚武王还是率军出发了。果然，楚武王在途中发病，而死于军中。
楚武王死后，楚令尹斗祈和莫敖屈重恐消息泄露，动摇军心，便装出无事的样子，继续前行，开辟道路，在溠水（源出随县西北，南流入于涓水）上架设桥梁，让军队通过后，兵临随国都下，建筑营垒，佯示随人以久战之计。随人有些恐惧，派人向楚军求和。莫敖屈重假称奉了武王之命，入于随国，和随侯签订盟约，并且请随侯日后和武王在汉汭（其地约在今湖北钟祥北汉水隈曲处）相会。随侯答应了。屈重从随国回来后，立即率军撤退，渡过汉水，回到楚境之后，才为武王发丧。从而保证楚军全师而还。
楚武王三次攻随皆未成功，主要还是因为当时楚国的力量尚且有限，不足以吞灭汉东各诸侯。随国的力量还比较强大。直到春秋晚期，随国还存在，可见其坚持之久。然而，楚武王伐随，是楚国势力北进中原的开始。从此以后，楚国逐渐成为一支中原各国不敢忽视，足以和晋、齐等国相抗衡的强大力量了。
齐鲁长勺之战
周庄王十一年，（前686年），齐襄公被叔伯兄弟公子无知杀死，不久，无知又被大夫雍禀杀掉。齐国无君，在国内的大夫高傒与公子小白（即后来的齐桓公）关系甚好，就派人前往莒国迎接他回国作国君。鲁国也派军队护送在鲁的公子纠回国夺位，同时派管仲率兵拦截从莒归国的公子小白。管仲在途中遇上小白一行，未及正式交战，就先向小白前胸射出一箭，小白中箭后倒在车中。管仲以为射死了小白，派人报知公子纠，公子纠得知对手已死，就慢悠悠地在旅程行走。其实，管仲的箭正好射在小白腰间的带钩上，小白为麻痹对方，就顺势倒下，然后抢先回国，做了国君。等公子纠六天后到达齐都临淄，小白已经即位。鲁国不肯罢休，就将军队驻扎在临淄以东的乾时（今山东桓台县南）。两军相战，鲁军大败，鲁庄公弃车而逃，秦子、梁子两名武士打着庄公的旗号引开齐军，成为齐军的俘虏；鲁庄公坐轻车逃归鲁国。
齐桓公在乾时败鲁后，又派鲍叔牙带领军队逼着鲁国杀死公子纠、交出管仲和召忽。召忽自杀而死，管仲被囚入齐。鲍叔牙回到齐国，立即推荐管仲为相，主持齐国大政。
周庄王十三年（前684年）春，齐国又派大军进攻鲁国。鲁国积极准备迎战。这时，有个叫曹刿的人请求进见。他的同乡人相劝说，有权势的人自会谋划这件事，你又何必掺和呢？曹刿认为有权势的人见识浅陋，不能深谋远虑。于是入宫进见。他问鲁庄公凭借什么来作战，庄公回答，暖衣饱食这些用来养生的东西，不敢独自享受，一定把它分给别人。曹刿认为，小恩小惠不能遍施民众，所以民众是不会跟从的。庄公说，祭祀用的牛羊玉帛不敢虚报，祝史祷告一定诚实。曹刿认为，小的信用不足以取信于神，神灵不会保佑。庄公又说，大大小小的案件，虽然不能一一明察，但必定按照实情来审判处理。曹刿说，这才是忠于职守，为民众尽力，可以凭此去战。若战，请允许我跟从您去。
齐、鲁两军在鲁国的长勺相遇交战。鲁庄公与曹刿同乘一辆兵车。庄公要击鼓进击齐军，曹刿劝阻道：“还不到时候”。等齐军三通鼓罢，曹刿才让庄公击鼓反击齐军。齐军经三次冲锋已疲惫不堪，遭到鲁军的猛烈反击，马上大败而逃。庄公又要下令追击，曹刿阻拦住，他下车察看齐军逃跑时的车轨确实很乱，又登车棐望到在逃齐军的旗帜东倒西歪，确知齐军真败，就请庄公下令发起追击，一举把齐军赶出国境。
长勺之战是我国古代以弱胜强、以少胜多的著名战例。齐国在长勺大战之后，战略重点转入征服周围的小国和整顿内政上。
晋楚城濮之战
周襄王十九年（前633年），楚成王准备围攻宋国，派前令尹子文在睽地演习练兵，派令尹子玉在蔫地作战前演习。子文一早就完事，没有惩罚一个人；子玉整整一天才结束，鞭打七人，箭穿三个人的耳朵。子文设宴，元老们都表示祝贺，年轻大夫蒍贾却不祝贺，认为子文把楚国政权让给子玉，而子玉刚愎自用，内不能治理百姓，对外率领兵车超过三百乘，恐怕就要吃败仗。子玉如果失败，那是由于子文的推荐，等到子玉胜利归来再祝贺，也不算迟。不久，楚成王便会同陈侯、蔡侯、郑伯，许男围宋。
宋国的公孙固急忙到晋国报急求救。晋国名将先轸认为，报答宋襄公在晋君流亡时的施舍，救援宋国被围之难，成就晋国的霸业，都在这一次了。晋文公之舅狐偃认为，楚国刚刚得到曹国，又新近同卫国结成婚姻，如果攻打曹、卫，楚国一定会救援，那么宋国和齐国就可以免遭楚军的进攻了。于是，晋国就在被庐举行大规模的阅兵式，组建上、中、下三军，晋文公委派却谷统率中军，却溱辅佐他；委派狐偃率领上军，狐偃把上军之帅让给狐毛，自己做副帅；又派栾枝率领下军，先轸辅佐他。荀林父为晋文公驾御戎车，魏犨为车右。
周襄王二十年（前632年）春，晋文公打算攻伐曹国，向卫国借路，卫国不答应。晋军回师，从南河渡过黄河，袭击曹国，攻打卫国。正月，晋军占领了卫国的五鹿；二月，晋中军元帅卻縠去世，先轸继任中军之帅，胥臣补先轸的空缺辅佐下军。晋侯与齐侯在卫国的敛盂结盟，卫成公向晋请求订立和约，晋国不答应。于是卫成公想投靠楚国，卫国的贵族不同意，就赶走他们的国君，以此来向晋国讨好。卫成公只好离开国都居住在襄牛。鲁国大夫公子买率鲁军助卫防守，楚军救援卫国，不能取胜。鲁僖公害怕晋国伐鲁，就杀了公子买来讨好晋国，对楚国人却说，公子买没有完成戍守的任务，所以杀了他。