针灸是中医的特殊疗法，是中国人民的一项发明创造。针法是将金属制的针刺入人体一定穴位，再运用搓捻、提插、留针等手法，调整人体气血运行。灸法是把艾绒制成艾条，点燃后用于温灼一定穴位的皮肤，有活血散寒等作用。针法与灸法常结合使用，又都是按照经络穴位操作，故合称针灸。
九针的出现扩大了针灸实践范围，促进了针灸学术飞跃发展，针灸理论也不断得以升华。据《左传》记载，春秋战国时期的医缓、医和均擅长于针灸。先秦名医扁鹊在给虢太子治尸厥时，让其弟子子阳取外三阳五会而使太子复苏，又令弟子子豹药熨两胁下，而使太子复生。这证明在先秦时期针砭、火灸、热熨等均已广泛用于各种疾病的治疗，对临床实践的总结和提高以及医学理论的形成和发展起到了重大的作用。
秦、汉、三国时代，经济、文化、卫生方面有了进一步的发展。大约成书于汉代的《难经》，又名《八十一难经》，以阐明《内经》为要旨，其中关于奇经八脉和元气的论述，更补充了《内经》的不足。同时，书中还提出了八会穴的学说，并对五腧穴按五行学说作了详细的解释。这一时期，许多著名的医学家都很重视研究针灸，如我国病历记载的创始者淳于意给甾川王治“厥上为重，头痛身热”时，“刺足阳明脉，左右各三所”。发明六经辨证的张仲景，在其著作《伤寒论》中，不仅在方药方面给后人留下了许多光辉的典范，在针灸学术上也有许多卓越的见解和贡献。仅《伤寒论·太阳篇》涉及针灸内容的就有二十多条，主张针药结合，辨证治疗。以外科闻名于世的华佗亦精于针灸，创立了著名的“华佗夹脊穴”。三国时期的曹翕擅长灸法，著《曹氏灸经》和《十二经明堂偃人图》，可惜早已失传。
晋代的皇甫谧汇集针灸著作，写成《针灸甲乙经》，统一了针灸经络穴位，对后世针灸的发展有重要影响。药王孙思邈也很重视针灸，他说：“如果一个人只会针法而不会灸法，或只会灸法不会针法，他都不是一个好医生。”知针知药的人，才可称做良医。为方便学习针灸，他绘制了三幅大型彩色针灸经络穴位图，分别将人体正面、背面、侧面的经络和穴位描绘了出来。唐朝的太医署中，还专门设立了针博士、针助教、针师、针生、针工等职衔。
宋朝天圣五年（1027年），翰林医官院在王惟一主持下，铸造出两具针灸铜人，对针灸的发展有重要影响。据史书记载，宋代针灸铜人大小与成年男子相当，外壳可以拆卸，胸腔腹腔都能打开，内有五脏六腑。铜人体表绘有十四条经络循行路线，上标有各个穴位，穴位是个孔，与内腔相通。在教学上，它起到教学模型的作用，学生能清楚直观地掌握各个穴位的准确位置。考试时，将铜人外表涂腊，体腔中灌水。取穴正确，针才能刺进去，有水从针眼中流出。
宋代针灸铜人在针灸教学和考试中起到了重要作用，能统一针灸穴位，提高治病效果，因而成了宋朝国宝。宋金议和时，金国专门索要针灸铜人，宋不允，由此可见其地位。
清初至民国时期，针灸医学由兴盛逐渐走向衰退。公元1742年吴谦等撰《医宗金鉴》，其《医宗金鉴·刺灸心法要诀》不仅继承了历代前贤针灸要旨，还加以发扬光大，通篇图文并茂，自乾隆十四年以后便被定为清太医院医学生的必修内容。清代后期，道光皇帝为首的封建统治者以“针刺火灸，究非奉君之所宜”的荒谬理由，悍然下令禁止太医院用针灸治病。1840年鸦片战争后帝国主义入侵中国，加之当时的统治者极力歧视和消灭中医，针灸再次受到了打压。尽管如此，针灸治病仍然深得人心，在民间仍广为流传。
针灸名医李学川公元1822年撰《针灸逢源》，强调辨证取穴、针药并重，并完整地列出了361个经穴，至今仍为针灸学教材所取用。
民国时期，政府曾下令废止中医，许多针灸医生为保存和发展针灸学术这一祖国医学文化的瑰宝，成立了针灸学社，编印针灸书刊，开展针灸函授教育等，近代著名针灸学家承淡安先生为振兴针灸学术作出了毕生贡献。在此时期，中国共产党领导下的革命根据地，明确提倡西医学习和应用针灸治病，在延安的白求恩国际和平医院开设针灸门诊，开创了针灸正式进入综合性医院的先河。
中华人民共和国成立以来，国家十分重视继承发扬祖国医学遗产，制定了中医政策，并采取了一系列措施发展中医事业，使针灸医学得到了前所未有的普及和提高。20世纪50年代初期，卫生部率先成立了针灸疗法实验所，即中国中医研究院针灸研究所的前身。随后，全国各地相继成立了针灸的研究、医疗、教学机构，《针灸学》成为中医院校学生的必修课，绝大多数中医院校开设了针灸专业，针灸人才辈出。四十多年来，这些人才在继承的基础上翻印、点校、注释了一大批古代针灸书籍，结合现代医家的临床经验和科研成就，出版了大量的针灸学术专著和论文，还成立了中国针灸学会，学术交流十分活跃。同时，又有人在针刺镇痛的基础上创立了“针刺麻醉”。针灸的研究工作也不单纯局限在文献的整理上，还对其治病的临床疗效进行了系统观察，并对经络理论、针刺镇痛的机制、穴位特异性、刺法灸法的高速功能等，结合现代生理学、解剖学、组织学、生化学、免疫学、分子生物学，以及声、光、电、磁等边缘学科中的新技术进行了实验研究。临床实践证实了针灸对内、外、妇、儿、骨伤、五官等科多种病症的治疗均有较好的效果。
近年实验针灸学科的建立，具有创新意义的诸如头针、面针、眼针、鼻针、舌针、耳针、手针、足针、腕踝针等新针灸方法的诞生，以及更具现代科技色彩的电针、红外线灸疗仪、激光针灸仪、超声针灸治疗器、经络感传仪等新的针灸器具的出现，说明针灸学正以崭新的面貌向着现代化方向发展。
针灸技术很早就传播到了海外。早在西汉建元三年时，汉武帝刘彻为了开拓疆域，特命张骞出使西域，将中原的针灸技术传到了西域。东汉时班超又再度出使西域，形成了举世闻名的“丝绸之路”，开始了中外经济、文化、医学的交流。
大约在距今1400多年以前的南北朝时期，针灸医术和医学典籍就被传到了日本、朝鲜和东南亚一带。
公元541年，中国政府应朝鲜政府的要求，派人前往朝鲜传授中医、针灸技艺。公元693年，当时的朝鲜新罗王朝也仿照我国唐朝的医疗、教育体制，在医院设立了针灸专科，并没有针灸博士等相应职称，从那时起，针灸疗法就成为朝鲜的一种主要的医疗方法。到了明代，朝鲜政府开始向我国派出留学生学习中医、针灸技术。
我国派往世界各国的医疗队中几乎都有针灸医生。他们应用我国的传统针灸技术为世界人民防治疾病，深受国际友人的欢迎，加深了我国人民与世界人民的友谊。在国外，许多人把能接受针灸治疗当做一种享受。医疗队还为当地培训针灸医护人员，让针灸技术在当地扎根。针灸疗法在国外享有极高的声誉，被我驻外使馆誉为“技术优势”“针灸外交”。针灸在国际范围内迅速发展，日本、法国、英国、美国、德国、奥地利、加拿大、澳大利亚等国先后开办了针灸学校。20世纪70年代初，世界上就出现了“针灸热”，外国报纸宣称：当今世界已进入“针灸时代”。在当前药害成灾的情况下，“针灸热”有增无减。
目前，世界上已有一百多个国家和地区应用针灸疗法防治了二百多种疾病，兼具戒烟、戒酒、戒毒、防老抗衰、减肥、美容等功效。有三十多个国家应用针刺麻醉进行外科手术，十几个国家开展对针灸原理、经络实质的研究工作。许多国家的研究卓有成效，例如日本在经络形态学、经络诊断方面，法国在耳针方面，德国在电针和子午流注针法方面，美国在针刺镇痛方面都取得了较好的成果。不少国家的专家学者还自行制造了各种经穴测定仪和治疗仪，德国还创制了激光针灸治疗仪。
针灸技术在世界范围内的广泛发展，说明我国传统的针灸疗法从理论体系到治疗效果，都得到了国际医学界的重视和认可，而且正在成为一门国际医学科学。针灸这门学科，不仅是中国医学宝库中的一颗璀璨的明珠，也是世界医学之林的一枝奇葩。