有个成语叫“同室操戈”，后汉刘氏家族的人为当皇帝，同宗动刀、自相残杀的事情时常发生：刘玄怕刘縯抢他的皇位，杀了叔伯兄弟，而刘玄又被刘盆子打败惨亡，刘秀又将刘盆子降服。刘永也是皇族成员，他在建武元年刘玄势力瓦解后不久，于睢阳称帝，公开表示要与刘秀争夺天下。光武帝刘秀为保住他打下的江山就必须与刘永决一死战。
其实若按皇族支系谱来看，刘永要比刘秀更加具有当皇帝的资格。刘永也打着汉朝的旗号，占据今河南省东部、安徽省北部、山东省南部等大片土地，兵力雄厚。
光武帝于建武二年三月派虎牙大将军盖延带领数员战将率精兵浩浩荡荡，直奔睢阳，一路攻克襄邑、麻乡，进而包围睢阳城，把刘永困得动弹不得。但还没等盖延攻城，他手下有个叫苏茂的人忽然反叛，投降刘永，使汉军损失惨重。原来苏茂本是刘玄的部将，以后跟随了刘秀，可他对刘秀很有看法，这次被派来讨伐刘永他心里就非常不痛快，索兴趁机反叛对付盖延。盖延气得怒火万丈，爆竹开花般破口大骂一番，坚持围城，死困睢阳。就这样过去了三个月，刘永被围得里无粮草，外无救兵，每况愈下，盖延一直没攻打城池，始终按兵不动，他将睢阳附近的麦子全部收走，断绝刘永的粮食来源。其实盖延不仅武艺高强，并且很有智谋，他猜测睢阳城内的情况必定相当困难，决定发动总攻击。
阴历六月三十半夜，汉军趁黑摸到睢阳城下，他们悄无声息运来一批梯子。慢慢往上爬。由于汉军围城三个月无战事，刘永的士兵们警戒十分松懈，再加又饿又乏的情绪，都懒得巡视，所以谁也没发现汉军，汉军登上墙头溜到城门前，拿掉铁柽，把门打开，盖延指挥千万兵将高声呐喊着冲入城内，刘永的士兵还未明白过怎么回事，就被乱刀砍死。此时刘永正在睡觉，他听见喊杀声，从梦中惊醒，知道是盖延打进来了，他慌忙携带家属和护卫由东门逃出，往虞县而去。盖延正式占领睢阳，刘永刚逃到虞县就给一伙来历不明的人拦住道路，对方二话没说，挥刀就砍，混战中刘永的妻子和老母都被杀死，刘永跑得快，幸免于难。
刘永又逃到谯县躲了起来，盖延趁胜追击，一路过关斩将，拿下薛县、萧县、彭城、浦郡各地，许多太守皆被杀，士卒投降。这时苏茂联合几员刘永的部将，率领3万大军赶往谯县，企图救刘永。盖延，一场血战，苏茂大败，伤亡惨重，只得夺路逃走。然而事情并未平息，建武三年，瞧阳又反了，迎接刘永入城，重整旗号，妄想东山再起，盖延气得双眼喷火，二度围城三个月，直到城中粮绝，刘永冒死突围，结果不是盖延的对手，兵将死伤无数，他的手下为投降保命，把他杀死，把首级奉献汉军。
刘永死了，但他的儿子刘纡逃出重围，以苏茂辅助，据守垂惠，称作梁王。他们在皖北苏北一带活动，跟汉军战斗，极其顽强。盖延几次围剿效果不大。这时一件意外的事情发生了，平狄将军庞萌起兵叛乱，自称东平王，辅助刘纡，驻扎于桃乡以北，从前庞萌非常受刘秀的信任，所以叛乱后满朝哗然，刘秀险些气死，亲自率军讨伐庞萌，下奔睢阳。
3万汉师围攻桃乡，但这不是刘秀的军队，刘纡也打着汉旗。刘秀带领3000骑兵，步卒数万，赶到距桃乡60里外的任城。诸将军都想迅速出战，刘秀却按兵不动。
庞萌攻打桃乡20余日，毫无进展，伤亡惨重。刘秀从外围又调来大军，里应外合，将庞军打得人仰马翻，横尸累万。庞萌和苏茂什么都扔了，单骑去找刘纡，幸好刘纡还有几万兵力，驻扎在昌虑城中，先遣军一部分驻扎在城外30里的建阳县，以保护昌虑。刘秀与他们对阵良久就是不出兵，他说：“昌虑、建阳均缺粮草，难以维持局面，自会退却，无需交战。”果然，5日之后建阳军队退走。刘秀亲自指挥攻打昌虑，经过3天血战，终于占领全城，城内火光冲天，杀声四起，乱作一团。刘纡知道大势去矣，他疯了一般，叫手下人拼命抵抗。眼见刘秀的军兵越来越多，许多将士不愿再替刘纡作战牺牲，他们杀死刘纡，砍掉首级，向刘秀投降。可怜的刘纡，落得的下场与他父亲相差无几。
刘秀见到刘纡的首级，心中暗喜，这两个心腹之患已除，只须捉拿逃走的庞萌和苏茂了，然而他表面上没有高兴之色，又对同宗之情唏嘘一番方才作罢。庞萌逃到缯县大山里，夜晚趁黑逃亡，可终究没跑掉，被汉军追上杀死。苏茂下落不明，再无音信。
光武帝刘秀占据山东后，挺进中原，扩大势力，消灭了襄阳的秦丰，五当（今湖北十堰市东）的延岑，战到建武五年，与大将彭宠正面交锋。彭宠没能打过刘秀，拱手让出中原，从此刘秀成为中原的主人，一统天下。