结构特点
企鹅系列反舰导弹采用相同的鸭式气动外形布局和相似的弹体结构，4片箭羽式控制舵面和稳定弹翼分别位于弹体前部和后部，前舵和弹翼均呈X形配置，处于同一水平面上。圆柱形弹体头部呈卵形，尾部呈半球形，弹体内部采用模块化舱段结构，从前到后分为3个舱段：导引头舱、战斗部舱和发动机舱。
导引头为视场可变的热成像被动红外导引头，有宽、窄两种视场，宽视场在远距搜索目标阶段使用，当导弹接近目标时转入跟踪锁定目标阶段，此时将导引头的宽视场转换为窄视场。该导引头采用了凝视焦平面阵列技术，不是跟踪目标热点，而是由目标与背景的对比度产生的制导信号跟踪目标，可以引导导弹飞向对比度变化最为明显的舰舷吃水线附近攻击。由此带来最大的破坏杀伤效果。该导引头作用距离较近，但中段惯导系统的精度允许其在更为接近目标处开机工作，这有利于导引头抗干扰和提高制导精度。企鹅系列反舰导弹的动力装置均为1台罗佛斯和大西洋研究中心设计的无烟固体火箭发动机。战斗部均采用半穿甲爆破型，总重120公斤。
舰对舰型
企鹅家族中最早设计的两型反舰导弹均为海上平台设计，也就是通常所说的舰对舰导弹系统。企鹅-I型舰舰导弹系统包括导弹和舰载设备两部分。企鹅-I型反舰导弹采用鸭式气动布局。整个导弹分为头部、战斗部和动力装置三个舱段。弹体为圆柱形，头部为卵形。4片燕尾形鸭式控制舵和4片燕尾形弹翼均呈X型配置。动力装置包括固体火箭助推器和火箭发动机，速度为亚音速，最大射程20公里。制导设备包括惯导系统、自动驾驶仪、红外导引头和激光高度表。惯导系统用于导弹飞行中段的控制，飞行25公里的导引精度为200米；激光高度表用来控制导弹飞行的高度；红外导引头用于导弹飞行末段的制导。战斗部采用了美国小斗犬导弹的MK-19型半穿甲爆破型，重120公斤，装药50公斤，有一个延时触发引信，保证导弹在穿破目标外壳后，进入其内部爆炸，取得最大的杀伤后效。
舰载设备包括目标探测（探测雷达）、火控系统（火控雷达和火控计算机）和发射装置。作战时，由舰载雷达或被动探测设备探测目标，根据探测到的目标数据和搭载舰艇的运动参数，火控系统的处理机进行数据处理。操纵员选定目标、飞行弹道和导引头工作方式，操纵舰艇进入发射阵位，对导弹进行发射前检查并组织发射。由于导弹发射后为自主控制，所以舰艇发射导弹后即可退出。导弹在爬升到巡航高度（40-60米）后助推器脱落，主发动机启动。导弹根据预编程序先转向目标飞行，接着在惯导系统和高度表控制下巡航飞行。当飞至预定的导引头开机点时开机，对目标搜索、捕获和跟踪。最后，根据发射前选定的末段弹道，对着目标或迂回到目标后面攻击。
在企鹅-I型导弹服役后，挪威康斯伯格公司又在企鹅-I的基础上发展出企鹅-II多用途反舰导弹。企鹅-II型舰舰导弹导弹的气动布局和内部结构配置与企鹅-I完全相同，不过动力装置采用了高能推进剂，射程增加到30公里，企鹅-IIMOD7型达34公里。制导设备更加先进和精确，中途制导采用了可编程惯导系统，导弹发射后能按程序左转或右转、直线或迂回飞行。红外导引头是一种视场可变的热成像导引头，以宽视场搜索、捕获目标后转入窄视场跟踪，由目标与周围背景的对比度来产生制导指令，引导导弹攻击目标。现在说的舰对舰、岸对舰两用型企鹅-II是老企鹅-II的改进型，有多种型号。
企鹅-I在挪威共装备了30艘舰艇。企鹅-II装备的舰艇包括挪威14艘、土耳其8艘、瑞典16艘、希腊6艘。
空对舰型
在连续开发了两型舰舰导弹后，挪威康伯格公司把视线投向了固定翼战斗机和海军舰载直升机。显然，飞机在执行反舰任务上有着无可比拟的优势，良好的视野、相对宽大的探测范围、更好的平台机动性。因此，从1979年开始，挪威康斯伯格公司连续研制出两型空对舰的企鹅导弹，主要装备固定翼战斗机的企鹅-III型和装备海军舰载直升机的企鹅-IIMOD7型。
企鹅-III空对舰导弹主要用于抗两栖登陆，特别用于封锁海域和攻击舰艇目标，也可作为空对地和地对地导弹使用。企鹅-III的弹体气动布局、内部结构和整体设计理念与企鹅-II几乎完全相同，只是在尺寸上有所变化，导弹弹体加长了200毫米，翼展则缩短了400毫米。由于导弹装备的平台是高速飞行的固定翼战斗机，平台本身即可赋予它所需要的高度和速度，因此企鹅-III型取消了固体火箭助推器，腾出空间装载更多的火箭发动机推进剂，其结果是企鹅-III型的最大射程增大到55公里。达到了中程反舰导弹的标准。这就为搭载企鹅-III的空中平台的作战使用带来了巨大方便，企鹅-III可在敌方防空火力范围外发射，极大的保证了发射平台自身的安全。它的允许发射高度最低可到50米，载机发射导弹时飞行马赫数为0.5-0.96之间（这是战机在执行任务时最通常采用的亚音速模式）。发射后，导弹在惯导系统控制下左右转弯，进入初始航向，然后自动下滑到预定高度。到达海面上空时，导弹再次下降进入掠海攻击模式，在预定的航线分段点转入末段攻击航线，并在两种预定掠海飞行高度中选择一种。接近目标时，导弹爬升至两种掠海高度中的较高的那个高度上，红外导引头开始搜索；发现目标后，进行自动跟踪和锁定，将导弹导向目标，使导弹击中目标舰吃水线上方，将其击毁。
企鹅-III每片弹翼后缘均增加副翼，仍为3个舱段，制导控制设备有所改进，采用高尔德导航公司生产的雷达高度表，它使导弹可选用不同的巡航和末段掠海高度，将液压伺服系统改为气压伺服系统。企鹅-III的另一个特点是适应性极强，它对载机几乎没有什么特殊的要求，只要装有雷达、火控计算机上有对舰攻击模式电子的战斗机都可装备企鹅-III。F-16战斗机（可携带2枚或4枚）、P-3巡逻机等都可装备。以装备范围很广的F-16战斗为例，挂载企鹅-III型空舰导弹唯一需要的改进就是把1553数据总线延伸到第3和第7武器外挂点，并重编存储管理装置的程序，以便平台获取的关键的目标数据能在发射前传输给导弹。
企鹅-III空舰导弹基本上可以作到发射后不管，从而提高了载机的生存能力。导弹重量本身很轻，价格又便宜（大约相当于捕鲸叉导弹的1/4），在实战使用中，即使因为战斗部威力较小不能直接击沉吨位较大的舰只，也能起到很好的骚扰和辅助攻击的效果。而且由于企鹅导弹体积小，目标小，拦截相对比较困难，如果攻击方能同时在多个方向发射多枚企鹅-III导弹，达到饱和攻击的密度，就能对敌方舰队构成很大威胁。企鹅-III空舰导弹从1987年开始装备挪威皇家空军的F-16战斗机，1988年美国空军的F-16战斗机试射3枚企鹅-III导弹成功，由于美国自身并未研制类似体积的小型空舰导弹，擅长拿来主义的美国很快向挪威购买了160枚企鹅-III反舰导弹，美军正式军用编号为AGM-119A。
企鹅-IIMOD7是康斯伯格公司于1984年发展的直升机载型反舰导弹。它在企鹅-II舰舰型的基础上直接改进而来，与基本型的主要区别在于采用折叠式弹翼，这主要是为了达到在直升机机身两侧面积不大的短翼挂载四枚企鹅导弹。装备企鹅-IIMOD7型的直升机需要做一些适应性改装，比如安装雷达、数据处理、传输系统以及导弹发射控制设备。1985-1986年，企鹅-IIMOD7型空舰导弹进行了飞行试验，1993年开始装备美国海军的SH-60B海鹰舰载直升机，美海军正式编号为AGM-119B。此外，希腊海军的SH-70、澳大利亚海军的SH-2G、超级山猫和贝尔-412P也装备了企鹅-IIMOD7型。
技术性能
最大射程：55千米（AGM-119A）、35千米（AGM-119B）。最小射程：7000米（AGM-119A）。最大速度：1170千米/小时以上。
使用高度：50米以上。制导系统：程序控制加雷达高度表修正中制导、被动红外末制导。引信：近炸引信。战斗部：半穿甲爆破，140千克（AGM-119A）、半穿甲爆破，120千克（AGM-119B）。动力装置：1台固体火箭主发动机（AGM-119A）、1台固体火箭主发动机加1台固体火箭助推器（AGM-119B）。
弹重：370千克（AGM-119A）、385千克（AGM-119B）。弹长：3.18米（AGM-119A）、2.96米（AGM-119B）。弹径：280毫米。翼展：1000毫米（AGM-119A）。
AGM-123（Skipper-2）空对地（舰）导弹是由GBU-16B激光制导炸弹和“百舌鸟”导弹的发动机组成，有激光制导炸弹之称。1985年开始装备部队，现装备于A-4、A-6、A-7、F/A-18等飞机。
主要技术性能：弹长：4.3米。直径：0.356米。翼展：1.6米。射程：25公里。制导方式：半主动激光制导。动力装置：固体火箭发动机。战斗部：一颗Mk-83炸弹。引信：机械时间引信。携载平台：飞机。