我国的第一代中低空近程地空导弹是1966年开始研制，1986年定型的红旗-61号，由于性能一般，产量很小，舰用型仅仅装备了053K护卫舰531号，陆用型号似乎仅仅装备了38集团军的防空旅。
第二代中低空，近程地空导弹，是很神秘的红旗-6导弹系统，这种导弹的研制时间和历史依然可以追溯到上世纪70～80年代。以意大利阿斯派德导弹为基础，经过几番折腾，最后在本世纪初终于服役。
红旗-16地空导弹是我国第三代中低空，中程地空导弹武器系统。以前很多网友亲切的称之为“红石榴”，这是一种陆海通用的导弹，它的第一型号是为了054A护卫舰垂直发射箭空导弹系统配套的，可能在1999年开始研制，随后发展出陆用型号HQ16A。
HQ16和HQ16A号称国内地空导弹研制压力最大、进度要求最高的两个型号，同时也刷新了中国地空导弹型号研制到生产的最短时间记录。
红旗-16A发射车采用WS6X6越野车底盘，通过性能良好。武器系统布局跟HQ9发射车很相似，都是多联装后置，驾驶舱和导弹之间是导弹射手控制舱。通过6联装发射筒底部形状看，很像小号的S300或HQ9地空导弹。