第二次世界大战期间，德国的V1飞弹被大量用于攻击英国东南部目标和欧洲大陆的各种目标。由于飞行时会发出“嗡嗡”的声音，被称为“嗡嗡弹”。这种飞弹长7.90米，采用中单翼，装有一台简单的脉冲喷气发动机，从一个斜轨上发射，采用惯性制导，由此装置引导飞弹大致按指定的方向飞行。发射重量共约2180公斤，其中850公斤为阿马托高能炸药。
第一次V1发射试验于1942年12月在佩内明德基地进行，采用空中发射。从1944年6月13日至9月4日，瞄准伦敦周围地区连续发射的V1飞弹达8600枚以上，其中有一大部分是从法国加来基地发射的。这些导弹中，有1847枚被同盟国战斗机击毁，1866枚被防空火力打落，232枚被气球撞毁。从1944年9月1日至1945年3月30日，德国陆军又向欧洲地区的目标发射了近12000枚。
约有175枚V1被改装成自杀飞弹，它的代号为“赖兴贝格”。这种飞弹是准备用一架亨克尔He111轰炸机载到空中后再从其下部发射出去。“赖兴贝格”飞弹驾驶员在将飞弹对准目标后即跳伞脱离飞弹。但是，在飞弹的高速飞行中，很少有人能成功逃生，这种武器也从未使用过。无人驾驶的V1飞弹一直使用到1945年的1月初，对英国目标发射的飞弹总数达10500枚左右。
V2火箭是一种全新的远程武器，德国从1944年秋开始向伦敦发射这种武器。V2火箭是由佩内明德研究中心的冯·布劳恩博士带领下研制的，是第一枚大型导弹。与V1不同的是，由于它速度极快，以及它是穿过大气层飞抵目标的，所以，一经发射，便无法截击。唯一的防御办法就是搜索并破坏其发射场地。
由于德国的v2火箭是采用液体燃料，必须要用油罐车或其它载油的车辆为其提供保障，但在最初，人们是想把它设计成一种机动的发射系统。火箭要先放在拖车上，由牵引车拉到发射场地，任何较平坦的地面均可作为发射场。拖车可将火箭升成垂直状态，以便火箭从一个简单的发射平台上发射出去。落在伦敦的火箭中，有一些就是从设置在荷兰海牙附近塞纳尔城的林荫道间的发射台发射出去的，这些林荫道可谓绝妙的天然隐蔽物。这种14米长的火箭在加入乙醇和液氧并经过检查之后，由炮兵连连长在一辆酷似坦克的装甲车内，通过一条与火箭相连的电缆将之发射。
V2是由一部三轴陀螺驾驶仪操纵，该自动驾驶仪通过可操纵的燃气舵和垂尾上的气动力面操纵V2.一枚发射成功的导弹，其射程远达320公里、弹道最高点高达96.5公里。在火箭速度达到5630公里/小时左右时发动机关机，人们在火箭落地时可听到“砰”的落地声和爆炸声。V2在进行试验时，尽管没装爆破弹头，但也砸出了一个深13.7米、宽136.6米的弹坑。
从1944年9月6日至1945年3月27日，V2的发射总数约为4320枚，其中1120枚瞄准伦敦，2500枚瞄准了广阔的欧洲大陆，其余均用于在德国进行训练和试验。据民防记录记载，实际上用于攻击英国的V2为1050枚，第一枚是9月8日发射的。在向伦敦发射前，在9月6日，曾向巴黎实验性的发射两枚，但未能击中目标。
除火箭本身以外，为V2发展的许多技术都成为战后年代的规范。为大型火箭采用的车载式竖起架的方案已为全世界普遍采纳。例如，苏联就设计出了一系列高机动性的导弹运载车，这种运载车可在其整个西部边界地区部署。
今天的大型洲际弹道导弹，也在很大程度上受到了佩内明德这班设计人员的影响。早在向英格兰发射V2之前，冯·布劳恩及他的一班人马就已在着手设计一种两级火箭，称手A-9/A-10（V2当时称作A-4）。在标明日期为1940年6月10日的一张草图上就记载着一枚导弹，它重86600公斤，22.4米，其第二级是一枚有翼的V2.还有一种说法是这是一种载人航天器。
该设计思想即：此枚有翼火箭在与其助推器分离后，继续飞入稀薄大气层，以便达到大西洋彼岸的美国。在法国西部或葡萄牙可能有发射阵地，但没有迹象说明A-9/A-10曾被认真考虑进行研制。在原子弹之前，一枚精度较低的火箭弹头仅装1吨重的化学炸药，其战略战术价值显然不能满足需要。然而洲际弹道导弹的设计思想却大部分来源于早期的这种佩内明德设计。
德国莱茵使者地地导弹，用途：地对地导弹，发动机：固体燃料火箭发动机，航程：射程215千米，重量：发射重量1715千克，外形尺寸：长11.4米。
四级远程地对地导弹，弹头重44千克。1944年底有约200枚向盟军攻占的港口城市安特卫普发射。