鲁滨孙生于英国约克城一个体面的商人家庭。父亲希望他能过一种“安定和富裕”的中产阶级生活。但是他从幼年起，就渴望航海，一心想去见识海外生活。1651年，他偷偷瞒过父亲出了海，经过一番历险到了伦敦，并从那儿购买了一些假珠子、玩具、玻璃器皿等到非洲去做交易，和当地土人交换金沙、象牙等贵重的东西，盈利高达原物价值的几十倍。
有了第一次经历，他很快着手二度前往非洲经商。这次不幸遇上海盗，他被摩尔人俘虏到摩洛哥西岸的萨利城，成了一名海盗头子的奴隶。为了寻找逃跑的机会，使主人放松对他的看管和警惕，他尽力博得主人的欢心和信任。终于在一次奉命出海捕鱼时，他驾小艇逃了出来，在艇上还有海盗的小奴隶佐立。
在海上航行到第十天的时候，他们遇到一艘开往巴西的贩卖黑人的葡萄牙船。刚搭上这艘大船脱了险，鲁滨孙就把同自己共患难的小奴隶佐立卖给了船主。
船到巴西后，他留下来买了一块庄园，经营起烟草、甘蔗等种植业来。这样，过了四年平平稳稳的庄园主生活。然而为了扩展自己的产业，鲁滨孙又不甘心这样发财致富的平静生活了。他再次出海，与人合作到非洲去贩卖黑人。
不幸的是，此行并不顺利。船行至南美洲洋面时，遇到了风暴，船翻了。而且他和海员坐以逃生的小艇也被风浪吞没，水手与乘客全部遇难，只有鲁滨孙一人幸存，被潮水推着，流落到一个荒无人烟的小岛上。幸存的他，除了一把小刀、一支烟斗、一小盒烟叶以外，什么都没有。天渐渐地黑下来，怕遇到野兽的袭击等意外，鲁滨孙爬到一棵大树上，度过了岛上的第一个夜晚。
第二天，他看到那条已残破了的船，也被潮水推到了岸的附近。他便泅过去，希望并真的找到了一些有用的东西：粮食、火药，还有木头箱子。他拆了船上的木板搭成一个木排，来来回回地将这些有用的东西运回岛上。后来他爬上一个山头，观望周围的自然地势，才发现这是一个孤岛，四面环海，寥无人烟。除了暂住下来，没有别的办法。鲁滨孙就近察看了地形，在山坡下选择了一个好地势：符合卫生条件，能防止烈日暴晒，还能看海，等待过往的船只。他用船帆搭了一个帐篷暂住下来，又用削尖的木桩在帐篷周围围上了栅栏，在凹进去的岩石下挖了山洞，还搭了个短梯在墙上出入，鲁滨孙把这个家叫做自己的“城堡”。接下来，他还用简单的工具制作了桌、椅等家具，埋藏了火药。他怕自己忘了年、月、日，用刀子在一根木桩上刻了记号，然后又仔细思量了飘落孤岛的幸与不幸，觉得自己能死里逃生，还在破船上找到那么多有用的东西，真是幸运。从此，开始记起日记来。
在这个荒岛上，鲁滨孙主要的食物是野山羊。由于担心弹药用完后抓不到野山羊而没有吃的，鲁滨孙就将野山羊活捉住，饲养起来。偶然的机会，他把船上装饲料的袋子抖干净，过了雨天，却发现抖袋子的地方长出了嫩绿的稻苗和麦苗。鲁滨孙狂喜万分，他迷信地认为这是上帝赐给他的保命之物。到了秋天，他细心收好一粒粒种子，以便明年扩大种植。
鲁滨孙花了一段的时间将荒岛整个地考察了一遍，发现岛的一边是一片美丽的坡地，生长着许多椰树、橘树、橙子树、柠檬树，还有葡萄。他满心欢喜，觉得这一切都是他的，他是这个地方的君王，以后，他还要把它传给子孙，就像一个英国的领主一样。他很高兴地在这里搭了个茅屋，围上篱笆，建了一个自己的“别墅”。
熟悉了岛上的环境后，鲁滨孙还时常捕捉一些鳌和飞禽来改善自己的膳食。另外，他还捉到一只鹦鹉，起名为“波儿”，通过教它说话，鲁滨孙觉得日子不再那么单调寂寞了。
种子积攒到一定程度后，鲁滨孙开始了农业耕种，他把木头劈成铲子的模样来掘地。可是小麦刚刚长出，就有山羊和鸟来破坏。于是，鲁滨孙又花了几个星期在麦田边栽上篱笆，又把从船上带来的狗拴到旁边吓唬山羊。种粮的第一年，他收获了两斗大米，两斗大麦。他把这些粮食碾成面粉，放进自己烧制的瓦罐中烤成面包。现在除了能吃到面包外，鲁滨孙还添置了一件东西，就是一把用羊皮做的伞，这样在雨天他也可以出门了。鲁滨孙因此更加认为“这世界上的一切好东西对于我们，除了拿来使用以外，没有别的好处。”
鲁滨孙流落到这个岛上已经第六年了，他用近两年的时间造了一只独木船，还挖了一条六尺宽的运河，把船运到半里外的小河里。以后，他就常常驾着这只独木船，绕岛划行，视察他的“岛国”。但是他储存的火药渐渐少了，这意味着他捕山羊时得省着点弹药了。他又想出了办法：挖陷阱捕羊。然后像17世纪英国人圈地那样，用木栅栏把它们围起来。让它们在圈内成长、繁殖。几年后，他的羊群发展到40多只，他不仅有羊肉吃，还有羊奶喝；不仅有了羊皮帽子戴，还有了羊皮短外衣穿。靠着自力更生，生活中的必需品他应有尽有了，只是还缺一件很重要的，那就是人，可以和鲁滨孙交谈的和他一样的人。
到了第15年，有一天，鲁滨孙巡视到海边，发现沙地上有一个野人的脚印，他吓坏了。一连几天睡不好觉，也不敢轻意出门。不久，他又在海滩上发现了一堆吃剩的人骨，看来野人确实来过，他更惶恐了。终于在一天清晨，他看到了活的野人，他们围着海边的火堆跳舞，跳累后，就开始宰食俘虏。鲁滨孙的生活不再平静了，他有了一个矛盾的想法：他害怕野人，但又想捕一个野人当他的助手。
野人又来开“人肉筵席”了，鲁滨孙躲在家里，上好了枪膛，警惕地注视着野人们的一举一动。突然，被俘的野人挣脱出来，鲁滨孙看出这是个好机会，开枪打死了追赶的野人，获得了这个从死神旁挣脱出来的对他感恩戴德的野人。鲁滨孙叫他“星期五”，教他学英语，差他干农活儿，培养他成为自己“有用的助手”，还教他读《圣经》，使他成为“一个很好的基督徒”。
从和星期五的交谈中，鲁滨孙知道，星期五住在另一个岛上，那里有15个西班牙人，都是海船失事后，逃到岸上去的，和当地人相处得也很好。鲁滨孙打算和星期五到那儿去，于是着手打造一条大独木船。这时，岛上又来了一批要宰杀人作食物的野人，其中的一位俘虏还是一位欧洲人。鲁滨孙和星期五一起将俘虏营救了出来，同时发现星期五的父亲也在俘虏里面。父子重逢，分外高兴。
岛上的居民愈来愈多，鲁滨孙非常高兴：“我不断地带着一种高兴的心情想到我多么像一个国王。第一，全岛都是我个人的财产，因此我具有一种毫无疑义的领土权。第二，我的百姓完全服从我，我是他们的全权统治者和立法者；他们的性命都是我救出来的。”考虑到贸然出海有危险，鲁滨孙就派星期五和西班牙人先回去联络，把那儿的西班牙人都迁来，然后大家一起去巴西。
他们俩刚走不久，岛上又发生了一件事。一条途经这里的英国商船起了内讧，暴徒劫持了船长和大副，驾小艇来到鲁滨孙的“领岛”，准备将他们扔在荒岛，然后就驾大商船逃走。鲁滨孙和星期五一起打死了暴徒，帮船长夺回了商船。这样他们没等西班牙人和星期五的父亲回来就搭乘英国商船回英国去了。岛上只剩下两个没打死的暴徒，因为犯了劫持商船的罪，回英国要被吊死，只好留下。鲁滨孙教给他们在岛上生活的方法，还让他们一定要与不久就要到来的西班牙人合作，共同经营好岛屿。
这样，在岛上生活了28年两个月零19天的终于回到了英国。父亲早已去世，当初以为他死了，就没有给他留下任何财产。但他的种植园十分兴旺发达，每年有1000镑的收入，那里的人知道他还活着，给他寄来一笔钱，希望他去巴西接收产业。但是鲁滨孙没有去巴西，而是卖掉那里的产业，他成了巨富。后来他结了婚，还有了三个孩子。
几年后，妻子死了。鲁滨孙又怀念起冒险生涯。1694年，他搭船回到了他开垦过的海岛。那里，西班牙人成了主要居民，他们俘虏了一批野人做奴隶，过着安定的生活。鲁滨孙又给他们送去了新的移民，还将岛上的土地均分给他们，留下很多日用必需品后，他满意地离开了小岛。