在春秋战国的时候，还没有皇帝这个称呼。那时候把全国的最高统治者叫做天王。天王的权力，就像书上记载的：普天之下，每一寸土地都是天王的领地；四海之内，每一个人都是天王的臣民。没有人敢对天王不恭敬。就是在这种情况下，当时郑国的一位名叫祝聃的将军竟敢用箭去射天王周桓王。
周宣王在世的时候封了一系列的诸侯国，其中有一个叫做郑国（开始封在今河南新县）。郑国一直由为国家王室立下汗马战功的郑氏家族统治。由于郑国兵马强壮，历来与王室关系密切，所以深得天王的信赖。郑氏几代人都在周朝担任卿士（相当于后来的宰相）。到郑庄公的时候，由于郑国内部不太稳定，郑庄公有很长一段时间没去朝廷协助天王管理朝政。周天王有点不高兴了，他想另外找一个人为他统治管理天下，出谋划策。谁知这件事被郑庄公安插在京城里的耳目知道了，他们又告诉了郑庄公，郑庄公有些不快，但很快有了主意。
郑庄公匆匆驱车赶到京城，一见周平王就主动提出辞职让贤。平王只好耐心解释，悉心劝慰。谁知郑庄公是个犟脾气。周平王越说好话，他越气盛，弄得周平王也下不了台，最后在满朝文武的劝说下，才达成一个协议，就是郑庄公仍然担任卿士，为彼此信任，周平王把太子孤送到郑国去居住，郑庄公也把公子忽送到周朝做抵押。从表面上看问题似乎解决了。但周朝与郑国之间却结下了矛盾。
周平王在他当天王的第51年（公元前720年）驾崩了，太子孤回到京城继承王位，太子孤太悲伤了，一回到洛阳就死了。孤的儿子当了天王，这就是后来的周桓王。
周桓王认为父亲的死和郑庄公的蛮横有很大关系，又觉得郑庄公在朝廷上很霸道，就产生了罢免郑庄公的念头。周桓王年青气盛，有一天在上朝时，当着文武百官的面对郑庄公说：“你是先王的老臣，我怎敢随便使唤你，还是请你自便吧。”郑庄公一听，虽然挺生气也没反驳什么，就婉言告辞了。
郑庄公回到郑国，一直对周桓王不满，总想找点事教训教训桓王，让桓王知道他的厉害。正巧宋国联合卫国作乱，郑庄公就找到了攻打宋国的借口。郑庄公假借周桓王的名义，打起了“奉天讨罪”的旗号，联合齐国和鲁国，把宋国打得一败涂地。宋国的国君宋殇公在战乱中身亡，郑庄公就立公子冯为宋国的新国君，就是宋庄公。从此郑庄公在诸侯中威望大增，许多小国都把他看作诸侯的首领，郑庄公也更不把周桓王放在眼里了。
周桓王一知道郑庄公打着他的旗号讨伐宋国，就下令正式免去了郑庄公的卿士职位，而郑庄公也一连5年不去洛阳朝见天王，以示蔑视。这可把周桓王惹火了，他亲率蔡、卫、陈三国军队讨伐郑庄公。郑国朝野上下早有抗周之心，誓与天王决一死战。
周桓王原以为大兵压境，郑庄公一定会知错求和。现在看到郑庄公还真敢和他兵刃相见，就准备了一篇长长的演说词，当面训斥郑庄公一通。没料到郑庄公根本不到阵前见他，只是摆好架势，默默待战。周桓王求战心切，就派士兵去郑军阵前叫骂，郑庄公还是按兵不动。直到午后，太阳开始西斜，郑庄公眼见周王士兵已经面露倦意，军纪松驰，才下令击鼓冲锋。陈、蔡、卫三国士兵本来就不想为周天王打仗，现在一看郑军来势凶猛，掉头就逃。郑军养精蓄锐，以逸待劳，早就憋足了劲，一阵奋勇追击，直杀得周王军队丢铠弃甲，狼狈而逃。周桓王出于无奈，只好亲自断后，且战且退。
郑国的战将祝聃率兵追杀在前，远远地弯弓搭箭，朝着周桓王奋力射击，正中桓王左肩。祝聃见射中了周天王，更是精神抖擞，驱车追赶，想把周天王活捉回去请功，正在这时，却听到郑庄公鸣金收兵，只得返回。到了营地，祝聃疑惑不解地问郑庄公：“周王已中一箭，我正要生擒他，你怎么下令收兵了呢？”郑庄公答道：“我们今天应战也是迫不得已啊。周天王兵败中箭，已经知道了我们的厉害，以后再也不敢轻视我们了。况且，真要把周天王抓来，我们又拿他怎么办呢？就是射他一箭也不合适，如果射得伤重而死，我们就有了杀害天王的罪名，怎么向天下交待呢？”大夫祭足这时也说：“还是庄公高明，现在周天王已经怕我们了，我们最好赶快派人去慰问天王，这也给他一个台阶，让他赶快回去算了。”郑庄公一听连声说好，并把这个差事交给了祭足。
祭足准备了许多牛、羊作为礼物，外加一些粮草，星夜赶到周天王的兵营慰问。他一见到周王，就跪在地上连连磕头，口称：“罪该万死、罪该万死，庄公本想自卫，岂料没有约束士兵，以至冒犯了天王。庄公特命我来请罪，请天王息怒。”周桓王没料到郑庄公来这么一手，祭足长跪不起更使他难堪，一时竟说不出话来。旁边的大臣们一见此景，都打圆场，请周王饶恕郑庄公，祭足忙向周天王谢恩，告辞了天王，又到别的军营一一慰抚。就这样，周天王与郑庄公之间的一场争斗最后以祭足的“慰问”宣告结束。而诸侯之间更加激烈的争斗就要开始了。
在西周的时候，天子是“天下宗主”权倾五湖四海，自周天王东迁以后，周王朝的权势逐渐衰落，诸候的力量却日趋强大。在这种时候，周桓王还想以天子的地位以辖诸侯，逞昔日之威风，郑庄公自然不怕什么。郑国勇将祝聃给周天王的一箭实际上说明了当时王室衰落、诸侯强大的现实。