晋国打算攻打郑国。范文子说：“如果按照我的愿望，诸侯都背叛，晋国的危机可以得到缓解。如果只有郑国背叛，晋国的忧患，马上就要到了。”栾书说：“不能在我们这一辈失去诸侯，一定要攻打郑国。”于是发兵攻打郑国。来书率领中军，士燮做他的辅佐；郤锜率领上军，苟僵做他的辅佐。韩厥率领下车；却至做新军的辅佐。荀留守国内。郤犨到卫国，接着到齐国，都是为了请求它们出兵帮助。栾黡前来请求出兵。孟献子说：“晋国可能取胜了。”鲁成公十六年四月十二日，晋军出兵。
郑国人听到晋国出兵，派人报告楚国，姚句耳同使者一同前往。楚王派兵救援郑国。司马子反率领中军，令尹子重率领左军，右尹子辛率领右军，经过申地，子反去拜见中叔对，说：“这次作战会怎么样？”申叔时回答说：德行、刑罚、和顺、道义、礼法、信用，是战争的手段。德行用来施行恩惠，刑罚用来纠正邪恶，和顺用来事奉神灵，道义用来创造利益，礼法用来适合时宜，信用用来保持一切财物。百姓生活富裕，道德就端正。举动有利，事情就符合节度；适合时宜，万物就会生成；这样上上下下就会和睦，相处没有矛盾，所要求的没有不具备的，各人都知道自己行动的准则。
所以《诗经》说：安置老百姓，无不符合准则。因此神灵就降下福祉，四季没有灾害，老百姓生活富裕，齐心听候政令，无不尽心尽力服从上面的命令，冒死来补充战死的人。这就是战争所以能够取胜的原因。现在楚国在国内抛弃它的百姓，在国外断绝友好；亵读神圣的盟约，说话不算活；违背时令发动战争，只求一时快意而不顾老百姓的劳苦，百姓不讲信用，无论是进还是退都是罪过。人们都在担扰自己的结局，还有谁肯去冒死呢？你尽力去做吧！我不会再见到你了。“姚句耳先回来，子驷询问情况。姚句耳回答说：他们行走快速，经过险要的地方队列不整齐。行动太快，就会考虑不周全。不整齐，就丧失了队列。考虑不周全，丧失队列。凭什么作战呢？楚国恐怕不能依靠了。”
五月，晋军渡过黄河。听到楚国军队就要到达，范文子想要回去，说：“我们如果逃避楚国，可以和缓忧患。会合诸侯，不是我们所能做到的，还是把它留给有能力的人去做吧。我们如果群臣和睦事奉国君，就足够了。”栾书说：“不行。”
六月，晋国、楚国军队在鄙陵相遇。范文子不想作战。却至说：“韩地的那次战役，惠公失败；箕地的那次战役，先轸战死不能回国复命；哪地的那次战役，苟怕失败，这都是晋国的耻辱。您也见到过先君时发生的事了。现在我们逃避楚国，又要增加晋国的耻辱了。”范文子说：“我们先君屡次作战是有原因的。秦国、狄国、齐国、楚国都很强大，不尽力，自己的子孙将要被削弱。现在三强已经顺服，只有楚国一个敌人了。只有圣人才能做到内外都没有忧患。如果不是圣人，外部安定，内部一定有忧患，何不放了楚国，把它作为外部的戒惧呢？”
三十晦日，楚军在早晨逼近晋军摆开阵势。晋国的军官担心这种情况。范匄快步向前，说：“填井平灶，就在军营中摆开阵势，把队列间的距离隔宽。晋、楚两国都是上天赐予的，有什么可担心的？”范文子拿着戈驱逐他的儿子范匀，说：“国家的存亡这是天意，你小孩子家知道什么？”栾书说：“楚军轻挑，加固营垒等待他们，三天后他们一定撤走。乘他们撤退时我们再袭击他们，一定能够获得胜利。”却至说：“楚国有六个空子，是不能够丢掉的。他们的二个卿关系不好，楚王的亲兵从；日家中选征，郑军虽然摆开阵势，却不整齐严肃。蛮人虽有军队却摆不开阵势，摆阵不避晦日，士兵在阵中喧闹，与敌军相遇就更加喧闹。各军彼此观望后顾，没有斗志决心；从旧家挑选的士兵不一定强悍，晦日出兵犯上天所忌。我们一定能战胜他们。”
楚王登上楼车，瞭望晋军。子重让大宰伯州犁侍立在楚王身边。楚王说：“晋军士兵向左右两个方向驰骋，这是干什么？”伯州犁说：“这是召集军官。”“都聚集到中军了，伯州犁说：在共同谋议。”帐幕张开了。“伯州犁说：这是在先君的神主前占卜。”“撤掉帐幕了。楚王问道。”伯州犁说；“这是将要发布命令。”“喧闹得很厉害，而且尘土飞扬，”楚王说。伯州犁回答说：“这是准备填井平灶摆开队列。”楚王说；“都上战车了，将帅和车右都拿起了武器下车了。”伯州犁说：“这是听取军令。”楚王问道：“他们要作战吗？”“还不能知道。”伯州犁回答说。楚王说：“上战车了，将帅和车右又下来了。”伯州犁说：“这是战前的祈祷。”伯州犁把晋侯亲兵的情况告诉楚王。苗贲皇在晋侯旁边，也把楚王亲兵的情况告诉晋侯。都说：“有杰出的人在那里，并且军阵厚实，不能抵挡。”苗责皇对晋侯说。楚国的精兵，在他们中军的王族罢了。请求把我们的精兵分去攻打他们的左军、右军，三军向楚王亲兵那里聚集，一定能把他们打得大败。“晋侯让太史占筮。太史说：吉利。得到复卦。卦辞说：‘南方的国家局迫，射它的国王，射中他的眼睛。’国家局迫，国王受伤，不失败，还等待什么？晋侯听从了。”
晋军营前有泥沼，于是晋军都或左或右地避开泥沼。步毅为晋厉公驾车，栾针做车右。彭名为楚共工驾御战车，潘党做车右。石首为郑成公驾御战车，唐苟做车右。栾、范率领他们的私族夹侍着晋侯前进。晋侯的战车陷入泥沼之中。栾书打算让晋侯登载自己的战车。栾针说：“栾书退下去！国家有大事，你怎么能一个人包办？并且侵犯他人的职权，这是冒犯；丢弃自己的职责，这是怠慢；离开自己的部下，这是扰乱。有这样三种罪名，是不能冒犯的。”于是掀起晋侯的战车，推出泥沼。
五月二十九日，潘尫的儿子党和养由基把皮甲重叠而射击，穿透了七层。拿出给楚王看，说：“君王有这样两个巨子，对战争还担什么忧？”楚王愤怒地说：“别夸海口！明天早上作战，你们如果射箭，将会死在这武艺上。”日锜梦见自己在射月亮，射中，自己却退进了泥沼之中。占卜，说：“姬姓，是太阳；异姓，是月亮，一定是楚王了。射中了他，自己也退人了泥沼之中，也一定会战死。”等到作战，射中了楚共王的眼睛。楚王召唤养由基，给他两枝箭，让他射日锜，射中吕传脖子，吕铸伏在弓套上死去。养由基拿了剩下的一枝箭回见楚王复命。
却至三次碰到楚王的士兵，见到楚王，一定下车，脱下头盔，向前快走。楚王派工尹襄拿着弓去问候说：“正当战争激烈的时候，有一位身穿浅红色熟皮军服，是个君子！刚才见到我而快走，恐怕是受伤了吧！却至见到客人。脱下头盔接受命令，说：贵国君王的外臣跟随我们国君作战，托君王的福，参与到披甲胄的行列，不敢拜谢命令。谨向君王报告没有受伤，感谢君王惠赐给我的命令。因为战争，谨向使者肃拜。三次肃拜使者以后退走。”
晋国韩厥追赶郑伯，他的御杜涵罗说：“是否快速追赶？”他们的御者屡次回顾，不在马上，可以追上他们。韩厥说：“不能再次羞辱国君。”于是停止追赶。却至追赶郑伯，他的车有茀翰胡说：“另外派轻兵从小道迎击，我追赶他的战车，并把他俘虏下来。”却至说：“伤害国君要受到刑罚。”也停止追赶。石首说；“卫懿公由于不丢掉他的旗帜，因此在荧泽战败。”于是把旗帜放进弓袋里。唐苟对石首说：“你在国君的旁边，战败者应一心保护自己的国君。我不比您，您带着君王逃走，我请求留下。”于是他战死了。
楚军被逼迫到险要的地方。叔山冉对养由基说。“虽然国君有命令，为了国家的缘故，你一定要射击。”于是射击。再射，被射中的人都死了。叔山冉抓起一个晋国人投到晋国军队中，击中战车，折断了前车的横木。晋军于是停下来。俘虏楚国公子茷。
染针看到子重的战旗，请求说：“楚国人说那面旌旗是子重的旗号，那个人就是子重了。过去我出使到楚国，子重询问晋国的勇武，我回答说：‘喜好整齐，子重又问：’还有什么？我回答说：‘喜欢从容不迫’。现在两国兴兵，不派遣行人，不能说是喜好整齐。面临事情而说话不算数，不可以说从容不迫。请君王派人替我给子重进酒。”晋侯答应了，派人拿着榼装着酒，到了子重那里，说：“我们的国君缺乏使者，让栾针拿着矛侍立在他的身边，因此不能犒劳您的从者，派遣我送酒来。”子重说：“他曾经跟我在楚国说过，一定是这个缘故。他的记忆力不也很强吗？”接过酒就喝了，不留难使者而继续击鼓。早晨开始作战，直到天上出现星星战争还没有停止。
子反命令军官察看伤情，补充步兵与车兵，修整盔甲武器，陈列好战车马匹，鸡叫的时候吃饭，完全听从主帅的命令。晋国因此担心。苗责皇通告全军说。检阅战车、补充士兵，喂饱马，磨快武器，整顿军阵，巩固队列，吃饱饭，再次祷告，第二天再战斗！“随后故意放松对楚国俘虏的看管让他们逃回去。楚王听到晋军的上述情况后，召集子反商量，毅阳竖献酒给子反，子反喝醉了不能进见。楚王说：这是上天要让楚国失败，我不能等待。于是乘夜逃走了。”
晋军进人楚军军营，吃楚军逃走时留下的粮食吃了三天。范文子站在晋侯的马车前，说：“君王年幼，臣子们不才，怎么得到这样的结果？君王要警戒啊！《周书》说：‘天命不可能永远不变。’说的是有德的才能享有天下。”
楚国军队回去，到达瑕，楚王派人对子反说：“先大夫让军队覆没，当时国君不在军中。现在你没有过错，这是我的罪过。”子反再拜叩头说：“君王赐我死，死而不朽。我的士兵确实奔逃，这是我的罪过。”子重派人对子反说：“当初让军队覆没的人的结果，你也听说了吧，何不自己打算打算！”子反回答说：“即使先大夫没有自杀的事，你命令我死，我岂敢贪生陷于不义。我使君王的军队失败，怎么敢忘记罪该一死？”楚王派人去阻止子反，人还没有赶到，子反就自杀了。