裴世清，河东闻喜人。隋时官为文林郎、鸿胪卿掌客，唐朝后为驾部郎中、江州刺史。虽说他的政绩很少为后人知道，但他是率领隋朝第一个政府级访日友好使团、为发展中日友好关系作出过贡献的人物，因此而流传史册。
隋大业三年（607年），日本小野妹子为大使访隋，隋炀帝即派文林郎、鸿胪卿掌客裴世清率领代表团13人回访，小野妹子伴同归国。八月三日，在日本政府的隆重欢迎下进京。《隋书·东夷传》说：“倭王遣小德阿辈台，从数百人设仪仗，鸣鼓角来迎。后十日，又遣大礼哥多毗，从二百余骑效劳”。八月十二日，裴世清晋见倭王，表达了隋朝对日本友好的诚意，赞扬了倭国政通人和的局面，肯定了倭国为发展日中友好而作出的努力。裴世清在倭国京城逗留了一个月，他相貌威严，谈吐文雅，行为端庄，交往有度，充分体现了一个大国使者的风范，深受倭王及诸臣的欢迎，圆满地完成了光荣的使命，即向倭王辞行。倭王为他设宴饯行。九月十一日，裴世清等从难波出发，启程回国。倭王再次派遣了小野妹子为大使，并带有留学生和学问僧各四人，与隋使同往。裴世清和小野妹子均是中日友好关系发展史上作出过杰出贡献的人物。