公元前664年，齐桓公率兵追击侵略燕国的山戎。山戎部队逃到了孤竹国，山戎首领密卢请求援助，孤竹国国王答里呵答应了他的请求，派大将黄花率兵与密卢一同抵抗齐军。
黄花与密卢的联军一触即溃，他们便逃到了孤竹国的都城。眼看齐桓公的大军就要杀来了，黄花便将山戎首领杀了，将他的头割了下来，带着人头来投降齐军。黄花对齐桓公说：“我劝国王投降，他不听，还逃往沙漠从北面搬救兵去了。我将山戎首领杀了，愿意归顺大王，效犬马之劳。”
齐桓公求胜心切，命黄花在前面带路，追赶答里呵。到了傍晚，齐军进到一片沙漠里，转来转去，再也找不到路了。茫茫的沙漠像大海一样，分不清南北，齐桓公忙传令叫带路的黄花，可黄花早已没了踪影。齐桓公这才知道中了黄花的诡计，将他们骗进了“迷谷”。
到了夜晚，大队人马失去了联系，西北风刮得越来越猛，士兵们冷得发抖，火种也被风吹灭了。齐桓公好不容易才将部队聚拢在一起，等到了天亮，清点人马，已经零散不全。将士们也情绪沮丧，士气低落。
齐桓公见这样下去有全军覆没的危险，便着急地问管仲如何是好。管仲正在低头思索，他猛地一抬头，对齐桓公说：“老马识路，我们的队伍中不是有几匹从山戎那里俘获的马吗？让它们走在前面，我们在后面跟着，或许能找到出路。”
齐桓公有些不相信，但是想不出更好的办法，只好这样了。管仲让人将那几匹马放开了，让它们自己行走，部队跟在它们的后面前进。只见那几匹马在前面不紧不慢地走着，居然把整个部队带出了迷谷，回到了原来的路上。齐军因此得以死里逃生。