齐襄公在位时，昏庸无为。
管仲和鲍叔牙两个人是好朋友，他们商量：昏君一定不会有什么好结果，不如早做准备，一人辅助襄公的一个弟弟，使两人中有一人能继承王位。于是，管仲当了公子纠的老师，避居在鲁国；鲍叔牙当了公子小白的老师，避居到莒国。
公元前686年，昏庸的齐襄公被公孙无知杀害，公孙无知夺了王位。不久，公孙无知又被大臣们杀死。齐国的大臣派使者去鲁国迎接公子纠回国即位。鲁国国君鲁庄公亲自率军护送公子纠回齐国即位，公子纠的老师管仲说：“公子小白在莒国，离齐国比较近。如果他先回到齐国，那王位就属于他了。我先带一支轻骑去阻截他，好使大王从容地送公子纠回国。”
鲁庄公点头称是，拨给管仲一支人马。管仲便率领轻骑飞驰而去。
公子小白在莒国听说齐国国乱无君，就和老师鲍叔牙计议，向莒国借得兵车百乘，也回齐国争做国君。
管仲抢先埋伏在公子小白回国的必经之路旁，当公子小白在莒国军队和鲍叔牙的护送下赶往齐国时，管仲的人马突然从埋伏地冲出，拦在当道。还没等公子小白反应过来，管仲就朝他射了一箭，公子小白惨叫一声，倒在了车里，车旁立即发出一片哭丧声。管仲看到这个情景，认为公子小白一定死了，便赶紧带着人马回去，向鲁庄公报告。
管仲带着人马一走，公子小白立即从车子里坐了起来，一行人又急速赶往齐国。原来管仲那一箭，只射中了公子小白衣带上的钩子，他的惨叫和晕倒全是装出来的，但车旁的侍从认为他中箭身亡就哭了起来。
公子纠认为公子小白死了，不用担心有人争夺王位了，便不慌不忙地向齐国前进。他哪里知道，此时，公子小白早已在大臣们的拥戴下登上了王位。公子小白就是春秋时期第一个霸主——齐桓公。