九天观南汉时建在泉源福地。泉源福地就在罗浮山泉源洞天之中。据《明一统志》载：“泉源福地有明福观，南汉所建，亦名九天观。后改在冲虚观东三里。宋赐额，苏轼所书。”其实，南汉时所建宫观之名，原为九天观，在罗浮胜景“泉源福地”之中。而泉源福地正是道家所云之七十二福地之一、由仙人华子期管治的第三十四福地。仙人居所自然是九天之上的仙居，故取名为九天观。(九天，古代指天之中央和八方，西汉刘安等人编著的《淮南子·天文训》一书称：中央为钧天，东方为苍天，东北方为变天，北方为玄天，西北方为幽天，西方为昊天，西南方为朱天，南方为炎天，东南方为阳天。)
由于年久史料失散，现已很难考证此观具体是何人、何年所建了。
唐末，九天观年久失修，颓废崩塌。至宋神宗熙宁元丰年间，道门中人将九天观迁至冲虚观东三里的明福洞中，观名也随地名改为明福观。宋代是罗浮道教鼎盛发展之期。宋神宗赵顼为明福观赐观门匾额。于是，明福观仙名大振，不少人慕名造访，一睹南汉遗观之仙姿。宋代苏东坡被贬惠州时，未赴任而先游罗浮。在朱明洞冲虚观，他应明福观道长之请，题写“明福观”之条幅，以作观名匾额。可惜时间仓促，苏东坡未能到观一游，只能遗憾地写道：“山中可游而未暇游者：明福观、石楼、黄龙洞，期明年复来。”因被贬之人，行动已失去自由，苏东坡在惠州近四年，始终未能再游罗浮诸胜，成为终生憾事。明福观经东坡手书其额匾，自然身价百倍。一时之间，明福观成为罗浮山中名胜，颇受游人喜爱。宋玉传就有诗赞曰：“泉源山下延平旷，路入松关起清爽。飞云西峙积翠台，突兀三千六百丈。”“杏花片片飞金坛，天风吹桂香漫山。游人尽去萝月上，觉我身世非人间。”
元代名道士云章真人更有颂诗题于明福观法堂壁上。诗曰：“一望罗浮耸万山，图画曾进悦天颜。金炉飞篆乘鸾去，玉笈翻经引鹤还。琪洞落花春寂寂，药槽流水夜潺潺。人来共道修仙易，谁肯安心学坐圜。”得道高人似能参透玄机。
到了明代，明福观名道汇集，名气大增。明代东莞人，官至南京通政使的陈琏就称：“明福为罗浮山古道场，至今五百余年而境益胜。”明洪武年间，皇上下诏明福观道士徐子明上京。徐子明居在神乐观为住持三十多年，至永乐十年（公元1412年）才告老返回罗浮，载誉而归。在罗浮寺观当中，明福观自然因此而声名显赫。仙气加上皇气，吸引了无数游人前来观上参拜。
宋明时期，儒学日盛。正所谓：“罗浮山脉，神仙之窟，生可读书，殁可藏骨。惟书与梅，其香继发。”神仙洞府的罗浮山，成了儒家子弟刻苦攻读之胜地。道教与儒教和谐相处，朱明洞有湛若水兴建的甘泉精舍，黄龙洞有庞嵩兴建的弼唐精合。这诸多的儒门书院，吸引了少少莘莘学子。据志书记载，仅甘泉精舍，就达到“弟子三千人”的规模。而罗浮十八洞天也成为儒家弟子潜心苦读之所。宋代，张宋卿与留正于水帘洞筑张留书院攻读，先后高中成名。前者为肇庆太守，后者官至丞相。明代，李南仲在罗浮李秀岩攻读，中神童科，官至康州知府。他的《罗浮山赋》曾名闻一时。叶梦熊在石洞山房攻读，后一举成名，官至尚书。
在明福洞中，明末也有南海人邝露、邝湛兄弟同在明福观攻读。邝露（字湛若）自号“明福洞主”，官至中书舍人。后在广州率兵顽强抗清中兵陷战死。后人敬慕他的民族气节，尊称其为“粤中屈原”。许多人因慕邝露之名，专程到明福洞寻访邝露读书遗迹，凭吊这一民族英雄。清代南海人梁序镛就在《明福洞寻邝湛若先生读书处》一诗中写道：“海雪才人绛霄谪，执戟耻学金门客。猿公剑术季布豪，五陵裘马轻相掷。狂生自谓我非狂，读书爱住罗浮宅。龙威窃窥洞庭篆，仙犬遣守槟榔册。”
清朝初年，明福观因年久失修，日渐倾颓。其中的西华道院全部倒塌而废，连苏东坡题匾也散失了。乾隆年间，住持莫明星不忍千年古观毁于一旦，就与道友四出化缘募捐，重修明福观。为了恢复千年古观的仙姿，他就将明福观改回南汉时的原名九天观。此名一直沿用至今。
重建后的九天观再现昔日的辉煌，正殿金阙宝殿，供奉真武大帝。两侧偏殿为八仙殿和吕祖殿。雕梁画栋，装饰一新。悠久的历史吸引了不少游人前来寻幽访胜，寻觅“云章题壁”遗诗和邝露读书处遗迹。清代岭南名诗人张维屏就在诗中写道：“我寻明福洞，远赴列仙期。海雪自千古，山花长四时。西华春不老，北斗夜何其。似有钧天乐，长空鹤下迟。”
现存的九天观在民国时曾重修。建国后的六七十年代，九天观曾被用作“罗浮山制药厂”厂房之用。有所谓“三口铁锅起家”之誉的“罗浮山制药厂”后迁出长宁镇。1978年，九天观被博罗县政府列为第一批县级文物保护单位，而得以维修保护。1985年底，由香港圆玄学院赞助港币25万元全面重修。1986年1月4日举行隆重的开光仪式。惠州市及县镇领导，及港粤、珠江三角洲等地来宾参加了庆典活动。自此，九天观的道教活动全面恢复，各地游客及善男信女络绎不绝，九天观又重现了昔日辉煌。