从法国人西夫拉克在1791年发明仿生器械（模仿马的形状）“木马轮”，到1818年德国人德莱斯改进的有方向装置的木轮车，再到1840年英国铁匠麦克米伦改进的装上连杆和曲柄的脚踏车，直到1861年法国的米肖父子在前轮上安装了能循环转动的脚蹬版，前后款式的双轮车才真正拥有了自行功能和“自行车”的雅号。
再后来，英国的雷诺采用钢丝辐条固定拉紧车圈，自行车的轻便和美观才又大大地前进了一步。
1874年，英国人罗松又在脚踏板和车轮之间装上了链条和传动轮（齿轮），把脚踏的力传送到后轮上再推动车子的前进，基本上具备了现代自行车的雏形。但是，他们做车子的材料不是木质就是实心铁杆，非常笨重。尤其是金属材料做成的，两个人都架不动，使用起来极不方便。
直到1886年英国的机械师斯塔利，根据机械原理和运动原理设计出了新型的款式，并装上了前后叉和车闸。最重要的是，他用钢管取代了原有实心材料，大大减轻了车子的重量，还启用了橡胶车轮。美中不足的是，这时的橡胶车轮依然是实心的，笨重而缺乏弹性。
两年之后，爱尔兰的兽医邓洛普从医治牛胃气膨胀中得到启发，将用来浇水的胶皮管粘接成圆环形，并充足气套在车轮上。这是充气轮胎的开端，也是车轮的一次革命，既减轻了材料又增大了弹性，有了良好的防（抗）震功能，使自行车更加轻便和舒服。
检视自行车的一次次变革，除了外观、功能的不断完善和改进外，最成功最智慧最巧妙的莫过于使用了薄壁钢管和充气轮胎。这两项变革，从根本上决定了自行车的轻便和舒适，从而决定了自行车的家用角色和广泛使用。
这不免令人联想到人生和命运的图腾和变革——适当地尽可能地减轻心灵的负担和生活的累赘，轻装上阵、爽手利脚、心情欢快地漫游人生之路，冲刺事业之旅。