按摩，又称推拿、按跷。是祖国医学宝库中的重要组成部分，是我们祖先在长期劳动、生活与疾病作斗争的过程中，逐渐认识和发展起来的。
《史记》扁鹊仓公列传说：“上古之时，医有俞跗，治病不以汤液，醴洒，镵石，挢引，案机，毒熨，一拨见病之应。”这里的案机、挢引，即指按摩术。《周礼注疏》中，有战国时期名医扁鹊，用按摩治疗虢太子暴疾尸厥的记载：“使子明炊汤，子仪脉神，子术按摩。”《汉书》艺文志记载有《黄帝岐伯按摩》十卷的篇目，这是我国第一部按摩专著，可惜已经失传。
《黄帝内经》是秦汉时期成书的，是一部专门记述和总结我国远古时代祖先医事活动及其经验的典籍。其中，对有关按摩术的产生、内容、作用和发展等方面，都有详细的记载。如《素问》异法方宜论篇说：“中央者，其地平以湿，……故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷。”唐·王冰注：“导引，谓摇筋骨，动支节。按，谓抑按皮肉。跷，谓提举手足。”阴阳应象大论篇说：“其在皮者，汗而发之；其悍者，按而收之；其实者，散而泻之。”血气形志篇说：“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩醪药。”举痛论篇说：“按之则热气至，热气至则痛止矣。”由此可见，在秦汉以前，按摩已普遍应用，是治疗骨关节软组织损伤的重要手段。
魏晋隋唐时期，医学科学有了发展，在太医院中设立了按摩科。隋代有按摩博士职务，唐太医院中，不但设有按摩科，而且还把按摩医生，分为按摩博士、按摩师和按摩工的等级。按摩博士在按摩师和按摩工的辅助下教授按摩生，开始了有组织的教学工作。这个时期，导引(即自我按摩)作为按摩的一个内容非常盛行。晋代《抱朴子》遐览中提到，有《按摩经导引经十卷》(已佚)。隋代《诸病源候论》中，于每一适应证候项下，都附记“养生方导引法”。唐代《千金要方》有“小儿虽无病，早起常以膏摩囱上及手足心，甚避寒风”的记载。这时期，按摩的治疗范围逐渐扩大。如《唐六典》说“按摩可除风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸”八疾。《外台秘要》说：“如初得伤寒一日，若头痛背强，宜摩之佳。”此时，按摩不但在国内发展很快，而且对国外的影响也很大，先后传入朝鲜、日本、印度。唐朝天宝年间，有位叫康富的人，写了本《按摩手册》，不胫而走，传入法国，译成法文称“马沙适”，已成为今日欧美按摩疗法的基础。
宋金元时期，按摩有了新的发展，应用范围更加广泛。宋·庞安时“为人治病率十愈八九……有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下按摩，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子”。运用了按摩法催产。《圣济总录》一书，列有专章介绍按摩和导引，并对每一手法的作用进行了分析：“可按可摩，时兼而用，通谓之按摩；按之弗摩，摩子弗按，按止以手，摩或兼以药，曰按曰摩，适所用也。……世之论按摩，不知析而治之，乃合导引而解之。夫不知析而治之，固已疏矣，又合以导引，益见其不思也。大抵按摩法，每以开达抑遏为义，开达则雍蔽者以之发散，抑遏则悍者有所归宿。”元代的医学教育分十三科，按摩就是其中之一。独立专科的设立，为按摩的发展和研究，创造了有利条件，使之成为一门独立学科。
明代，按摩有了进一步发展，当时的太医院，不仅设有按摩科，而且按摩在治疗小儿疾病方面，积累了丰富的经验，形成了小儿推拿的独特体系，并且不少专著问世。如《小儿推拿经》《小儿推拿秘诀》《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》等30余部。其中《小儿按摩经》可算是我国现存最早的一部按摩书籍。按摩又称推拿，就是从此时的小儿推拿得名的。
清代，统治阶级认为按摩是用手在患者体表上治病的方法，是医家小道，有失大雅，非奉君之道，在太医院废除了按摩科。但由于其疗效显著，深受群众欢迎，在民间仍有较大的发展，陆续有不少专著问世。其中，著名的有《小儿推拿广意》《幼科推拿秘书》《小儿推拿直录》《厘正按摩要术》等。此外，在《理瀹骈文》《幼科铁镜》等非按摩著作中，也有关于按摩术的介绍。乾隆年间，由政府编辑的《医宗金鉴》整骨心法要旨中，系统地总结了整复的摸、接、端、提、按、摩、推、拿八法。对这些手法的适应症与作用，作了详细叙述，并对手法操作提出了很高的要求：“一旦临证，机触于外，巧生于内，手随心转，法从手出，……法之所施，使患者不知其苦，方称为手法也。”因此，按摩手法的临床应用，有了更进一步的发展。
鸦片战争以后，帝国主义侵入我国，通过教会传入了西方医学，祖国医学遭受摧残，特别是按摩疗法更受到歧视和压制，仅一息尚存于澡堂或理发店中，或挂牌求售于市。这一时期，按摩医学极度衰退，处于家传口授、停滞不前、湮没不彰的地步。加之，知之者，固步自封；不知之者，则妄加抨击。因此，精通者为数极少，很多宝贵的按摩经验已经失传。这对祖国医学遗产，是一个不可弥补的损失。
建国后，濒于毁灭的按摩医学得到了拯救。1956年，在上海创办了一期推拿训练班。1958年，在原训练班的基础上，成立了推拿医士学校，并设立了推拿门诊部。同期，北京中医学研究院也增设了推拿科，发掘整理祖国医学遗产——按摩医学的工作，在全国各地开展，并开始研究按摩的生理作用，探讨其治病机理。这一时期，按摩专著和临床总结报道纷纷问世，在现代医学的骨伤科书籍中也介绍了按摩疗法。
近年来，按摩事业在全国出现了新的面貌，1979~1982年，上海和北京中医学院，成立了针灸、推拿系，全国有条件的中医学院校，也相继开始筹建针灸、按摩专业。陕西、河南、山西、北京等省市，创立了盲人按摩中等专业学校和按摩培训中心。1988年长春大学特教部，增设了按摩专业，进一步促进按摩事业的发展。但是，在某些地方，发展还不够普遍，许多很好的按摩经验、手法，仍流散在民间，缺乏系统地整理和研究。同时，也存在着后继乏人的局面。
按摩，具有独特的医疗保健作用，目前，已引起国内外医务界的重视，许多国家已开展这方面的研究工作；我们在继承和发掘祖国医学遗产的同时，结合对国外“马沙适”的研究，把我国的按摩医学的内容更为完善和充实，使按摩医学在经济建设中发挥应有的作用。