道教的发展与一些宗师的贡献是分不开的。在道教的发展历史中，涌现出了不少杰出的道学家，他们因为自身的高深修养与对道教作出的巨大贡献而被后人尊为宗师。
这些宗师，有的专注于方术的研究，有的致力于经典的阐述，有的醉心于医药的整理，有的成为新门派的创建者，有的是固有门派的重要传人，尽管形式多种多样，但有一点是相同的，他们都为道教丰富多彩的文化注入了自己的一份血液，从而名载史册。
先秦时期的道教宗师多是传说中的人物，因为年代的久远大都已经难以考证，经过后人不断崇拜、渲染，他们大都已经被尊奉为真人，成为后来道教弟子学习的典范。
●老子
老子姓李，名耳，字聃，楚国苦县厉乡曲仁里人，道教尊奉老子为“道教始祖”。关于老子的出生年代，《史记》未载，只记孔子曾向他问礼。《列仙传》记载老子生于殷时。道教典籍都说老子生于殷朝第二十二王武丁九年，岁在庚辰二月十五日卯时。
据道教典籍记载，老子于周文王时任守藏史，后来迁为柱下史。周朝衰落之际，老子辞官离去，经函谷关时，关令尹喜恳请他著书传世，于是老子写下了5000余言，这就是传诵千古的《道德经》。
在先秦时期，先后有关尹子、杨朱、列子、庄子等继承和发展老子思想，从而形成了道家学派。战国末期的道家将老子与黄帝联系起来，形成了黄老之学。西汉初期，黄老之学曾被作为政治上的指导思想。两汉之际，黄老之学的清静无为思想与方仙道的神仙信仰相结合，形成了黄老道，老子被视为“道”的化身。
东汉顺帝时，张道陵在巴蜀鹤鸣山创立正一盟威道，尊老子为教主，以道为最高信仰，奉《老子五千文》为经典。张道陵又著《老子想尔注》，认为道散形为气，聚形为太上老君，即老子。后来道教又将老子尊为“道德天尊”，列为三清尊神之一。在道教中还流传着“老子一气化三清”的说法。
唐朝皇帝姓李，自称为老子后裔，尊老子为圣祖。唐高宗乾封元年尊老子为“太上玄元皇帝”。其后，唐玄宗又于天宝年间一再加号为“大圣祖高上金阙玄元天皇大帝”，并于西京、亳州设太清宫。
宋真宗为避宋室圣祖赵玄朗讳，改称老子为“真元皇帝”。大中祥符六年，诏加号老子为“太上老君混元上德皇帝”。唐玄宗开元三年，诏以二月十五日老子诞辰为玄元节。武宗又敕老子诞辰为降圣节，全国休假一日。
●关尹
传说其曾任函谷关尹，《庄子 天下》篇把他和老聃列为一派。一说即尹喜。《古今图书集成》卷记载：“关令尹喜，字公文，周大夫，善内学，常服日精月华，隐德修行，时人莫知。老子西游，喜先见紫气来，知有真人当过，物色而遮之，果得老子。”后随之出关西去，“与俱游流沙，莫知所终”。
关尹认为“虚己接物，则物情自明”。所以“未尝先人，而常随人”，和老子思想基本一致。道教尊为“无上真人”“文始先生”。
●庄子
庄子，名周，字子休。宋国蒙人。曾任蒙漆园吏，《史记 老子韩非列传》称与梁惠王、齐宣王同时。
庄子继承和发展了老子的“道法自然”观点，认为道无所不在，强调事物的自生自化，否认有任何主宰。庄子提出“通天下一气耳”和“人之生，气之聚也，聚则为生，散则为死。”的观点。
庄子也是先秦庄子学派的创始人，后世道教继承道家学说，经魏晋南北朝的演变，老庄学说成为道家思想的核心内容。庄子其人并被神化，奉为神灵。
《真诰》称师桑公子，授以微言，隐于抱犊山中，服兆育火丹，白日升天，补太极闱编郎。唐玄宗天宝元年二月封庄子为“南华真人”，所著书《庄子》，诏称《南华真经》。宋徽宗时封“微妙元通真君”。
●列子
列子，名列御寇，称作围寇、圄寇。郑国人，西汉时刘向以为郑穆公时人。《汉书 艺文志》称先于庄子，唐成玄英《庄子疏》、柳宗元《辨列子》皆称与郑儒公同时。
《庄子》中多记载其传说。后被道教神化，《仙鉴》称为郑人，居郑圃40年，人无识者。问道于关尹子，师壶丘子，后师老商氏、支伯高子，进二子之道。9年而后能御风而行。
唐玄宗天宝元年二月封为“冲虚真人”，称著有《列子》一书，诏称《冲虚真经》。宋徽宗封为“致虚观妙真君”。列子主张虚无，一切听任自然。